公开(公告)号：CN117415660A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311455667.6

申请日：2023-11-03

申请人： 广东科杰技术股份有限公司

发明人： 周振财 ,  林业宏 ,  赵飞麒 ,  陈耀元 ,  王瑞楠 ,  李健东 ,  赖俊杰 ,  陈健新

IPC分类号： B23Q7/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/06 ,  B23Q7/10 ,  B65G47/91

摘要： 本发明涉及自动化生产线的工件定位方法及系统，其方法包括：通过第一定位CCD装置获得料盘内的第一工件位姿，根据料盘工件模块进行校准，以生成第一偏差值；根据机械手旋转中心与拾取臂中心之间的距离，计算第一姿态补偿，根据第一姿态补偿调整机械手的位姿后，通过机械手拾取料盘内的未加工工件；当检测到机械手到达精定位处时，通过第二定位CCD装置获取机械手上的第二工件位姿，根据臂端工件模板进行校准，以生成第二偏差值后，计算第二姿态补偿；根据第二姿态补偿，对机械手进行姿态调整后，通过机械手将调整后的工件放置于机床的加工工位上。本发明采用粗定位与精定位结合的视觉识别方式，实现机械手自动上下料，可提高产品加工精度和效果。

公开(公告)号：CN117302980A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311459478.6

申请日：2023-11-03

申请人： 广东科杰技术股份有限公司

发明人： 周振财 ,  叶国能 ,  伍志成 ,  梁铠 ,  冯志江 ,  刘志斌 ,  李健东 ,  赖俊杰

IPC分类号： B65G49/06 ,  B65G43/00 ,  B65G60/00 ,  B65G47/74 ,  B65G43/08

摘要： 本发明涉及玻璃加工生产线及其控制方法，包括机架、机床、料仓机构、机械手、第一定位CCD装置、第二定位CCD装置和转运机构，料仓机构设有将料盘在人工上料工位和原料存放区切换的上料传输带、将料盘在原材料存放区和原料上料工位切换的上料托杆、将料盘在成品存放区和成品下料工位切换的下料传输带以及将料盘在成品存放区和成品下料工位切换的下料托杆，机械手将工件在原料上料工位和机床切换，第一定位CCD装置获取第一工件位姿，第二定位CCD装置获取第二工件位姿，转运机构将料盘从原料上料工位转运到成品下料工位。本发明采用视觉定位实现上下料，将工件和机械手外置于机床，可提高生产效率。