公开(公告)号：CN118279495A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410462036.5

申请日：2024-04-17

Applicant: 广东电网有限责任公司广州南沙供电局

Inventor： 高军伟 ,  陈旭东 ,  韩丽丽 ,  黄雅莉 ,  薛保国 ,  姜明凯 ,  魏东升

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种大场景点云三维快速建模方法，本发明通过对大场景点云依次进行平面提取、平面细分和延伸平面操作，将大场景点云的3D建模问题简化为二元标记问题，再通过对小平面的粗筛选和点云拟合平面，实现以点云为基础，通过支撑平面的点云数量判断平面是否为真，是一个轻量级的系统，能够在建立大范围的模型，同时对噪声等不利因素的影响有一定鲁棒性，有泛化的能力；同时，本发明通过构建约束条件，改进了平面拟合的精度，减少了误分的平面，在满足3D建模的三个条件方面的同时，本发明考虑了大场景的使用，并能够从点云数据中恢复对象的锐利特征，从而提高了模型的准确性和真实感。

公开(公告)号：CN118196392A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410393667.6

申请日：2024-04-02

Applicant: 广东电网有限责任公司广州南沙供电局

Inventor： 陈旭东 ,  韩丽丽 ,  姜明凯 ,  邓明 ,  高军伟 ,  黄雅莉 ,  肖英豪

IPC: G06V10/25 ,  G06V20/64 ,  G06V10/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了基于局部空间信息增强网络的点云三维目标检测方法，本发明通过将激光雷达获取的原始点云数据进行体素化处理，实现将不规则的三维点云数据划分为固定大小的体素块，再通过3D稀疏卷积模块、鸟瞰图图像卷积模块和锚点检测模块，可以实现对点云目标检测框架的构建，生成一阶段预测框，通过对一阶段预测框处理，实现对点云局部空间信息增强网络，通过注意力的方法将局部空间特征与鸟瞰图池化特征进行特征聚合，对拼接的特征Fc分别发送至两个最大池化层，并通过全连接层对Fe进行目标框的位置回归，生成点云的目标检测框，充分利用点云的空间特征可以提高三维目标检测的检测精度，同时保持快速的推理速度。

公开(公告)号：CN118628758A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410393662.3

申请日：2024-04-02

Applicant: 广东电网有限责任公司广州南沙供电局

Inventor： 韩丽丽 ,  陈旭东 ,  黄雅莉 ,  葛康 ,  肖英豪 ,  薛保国 ,  马留洋

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06T7/64

Abstract: 本发明公开了一种点云角点特征的快速提取和聚类方法，本发明运用于点云角点特征提取器中角点识别、角点聚类耗时、点云描述的问题，能够更加高效提取点云，并对当前帧信息进行描述的一种点云角点特征提取器，确保提取器能够实时运行的同时，进一步实现能够描述当前帧的特征，为3D建模、3D目标检测提供有用的预处理；本发明可以解决点云中的噪声点、点云识别性弱的缺点，不需要大量样本训练，提升了特征提取器的泛化能力，能够提取一帧点云中的角点特征从而为点云的后续处理提供便捷，并且本发明采用的以容器为单位聚类的操作也大大提升了点云聚类的效率和准确性。