公开(公告)号：CN118196392A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410393667.6

申请日：2024-04-02

Applicant: 广东电网有限责任公司广州南沙供电局

Inventor： 陈旭东 ,  韩丽丽 ,  姜明凯 ,  邓明 ,  高军伟 ,  黄雅莉 ,  肖英豪

IPC: G06V10/25 ,  G06V20/64 ,  G06V10/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了基于局部空间信息增强网络的点云三维目标检测方法，本发明通过将激光雷达获取的原始点云数据进行体素化处理，实现将不规则的三维点云数据划分为固定大小的体素块，再通过3D稀疏卷积模块、鸟瞰图图像卷积模块和锚点检测模块，可以实现对点云目标检测框架的构建，生成一阶段预测框，通过对一阶段预测框处理，实现对点云局部空间信息增强网络，通过注意力的方法将局部空间特征与鸟瞰图池化特征进行特征聚合，对拼接的特征Fc分别发送至两个最大池化层，并通过全连接层对Fe进行目标框的位置回归，生成点云的目标检测框，充分利用点云的空间特征可以提高三维目标检测的检测精度，同时保持快速的推理速度。

公开(公告)号：CN118279495A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410462036.5

申请日：2024-04-17

Applicant: 广东电网有限责任公司广州南沙供电局

Inventor： 高军伟 ,  陈旭东 ,  韩丽丽 ,  黄雅莉 ,  薛保国 ,  姜明凯 ,  魏东升

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种大场景点云三维快速建模方法，本发明通过对大场景点云依次进行平面提取、平面细分和延伸平面操作，将大场景点云的3D建模问题简化为二元标记问题，再通过对小平面的粗筛选和点云拟合平面，实现以点云为基础，通过支撑平面的点云数量判断平面是否为真，是一个轻量级的系统，能够在建立大范围的模型，同时对噪声等不利因素的影响有一定鲁棒性，有泛化的能力；同时，本发明通过构建约束条件，改进了平面拟合的精度，减少了误分的平面，在满足3D建模的三个条件方面的同时，本发明考虑了大场景的使用，并能够从点云数据中恢复对象的锐利特征，从而提高了模型的准确性和真实感。