公开(公告)号：CN119225411A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411395056.1

申请日：2024-10-08

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 陈景豪 ,  田宇翔 ,  陈守阔 ,  曾彦荣 ,  詹勋淞 ,  阳德利

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的电力巡检系统及方法，用于解决如何在复杂的三维环境中实现无人机的自主路径规划，以减少冗余飞行时间并提高巡检效率的问题。所述电力巡检系统包括依次连接的路径规划单元、避障定位单元以及动态避障单元；通过路径规划单元获取待巡检电力线路的三维地图数据与实时环境信息，并基于三维地图数据与实时环境信息进行实时路径规划，动态生成无人机的最优飞行路径；通过避障定位单元对最优飞行路径上的电力设备及其周围环境进行避障定位，生成障碍物的实时定位信息；通过动态避障单元基于实时定位信息，构建动态障碍物地图，并根据动态障碍物地图，自动规划避障策略，以使无人机基于避障策略实现动态避障。

公开(公告)号：CN113376658A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110499687.8

申请日：2021-05-08

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 梁国开 ,  罗林欢 ,  代晓丰 ,  童锐 ,  白徐欢 ,  夏铭聪 ,  肖铭杰 ,  陈守阔 ,  陈旭东 ,  李学超 ,  熊国锟

IPC: G01S17/933

Abstract: 本发明公开了一种基于单线激光雷达的无人机自主避障方法，激光雷达发射和接收激光束的时间间隔结合光速计算无人机与障碍物的空间距离，并预设不同距离范围内的无人机避障飞行模式，通过最近邻聚类方法进行聚类处理激光雷达返回的数据，判定障碍物表面连续性，实现无人机飞行过程中的自主避障，提高了无人机巡检效率，实现激光雷达和无人机之间的实时通讯。