一种水下机器人目标跟踪方法、装置、终端设备及存储介质

    公开(公告)号:CN120010488A

    公开(公告)日:2025-05-16

    申请号:CN202510155980.0

    申请日:2025-02-12

    Abstract: 本发明公开了一种水下机器人目标跟踪方法、装置、终端设备及存储介质,方法包括:根据当前位置、摄像头参数及识别码图像,计算得到与目标物体的横移位置偏差及偏航角度偏差;根据横移位置偏差、偏航角度偏差及机器人物理参数,以横移位置偏差收敛及偏航角度偏差收敛为目标,计算得到纵移控制力及偏航控制力矩;根据纵移控制力、偏航控制力矩、横移位置偏差、偏航角度偏差及预设纵移速度,构建推进器映射模型;在预设纵移速度约束下,根据纵移控制力、偏航控制力矩、横移位置偏差及偏航角度偏差,对推进器映射模型进行求解,得到推进器控制参数;根据推进器控制参数对目标物体进行跟踪控制。通过实施本发明,提高了机器人对目标物体的跟踪精确度。

    一种UPQC拓扑结构的串并联侧协同控制方法

    公开(公告)号:CN115940185B

    公开(公告)日:2025-01-24

    申请号:CN202211570662.3

    申请日:2022-12-06

    Abstract: 本发明公开了一种UPQC拓扑结构及其串并联侧协同控制方法,包括:串联侧单元、直流电容和并联侧单元;所述串联侧单元包括依次串联连接的串联变压器、串联耦合电容、第一滤波器和串联变流器;所述并联侧单元包括依次串联连接的并联变流器、第二滤波器和并联变压器;所述串联变流器、所述直流电容和所述并联变流器互相并联连接;所述第一滤波器包括串联连接的第一电感和第一电容,所述第二滤波器包括第二电感;所述串联变流器包括四个绝缘栅双极型晶体管;所述并联变流器包括四个绝缘栅双极型晶体管。本发明能够有效提升串联侧装置的利用率,并且能够利用串联侧变流器降低并联侧变流器的额定容量,进一步减少了装置的有源容量。

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