公开(公告)号：CN112298428B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202011383592.1

申请日：2020-12-01

申请人： 广东海洋大学寸金学院

发明人： 胡斌 ,  叶伟慧 ,  郑丽仙 ,  陈冠岚 ,  吴佳 ,  王冠

IPC分类号： B62K11/00 ,  B60L15/20 ,  B62J45/414 ,  B62J45/415 ,  G01S15/931 ,  G01S15/08

摘要： 本申请提供一种平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法，控制方法应用于平衡车，包括：获取平衡车当前的车模倾角和倾角速度，其中，车模倾角表示平衡车当前的倾斜角度，倾角速度表示平衡车的角速度；根据车模倾角和倾角速度，确定出用于维持平衡车平衡的目标加速度；根据目标加速度，确定出用于控制平衡车的电机输出的PWM占空比，以控制平衡车的电机的运转速度，从而控制平衡车保持平衡。这样的方式可以简单高效地对平衡车的平衡控制(直立控制)，并且，此种控制方式，控制元素集中，有利于保持控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112298428A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011383592.1

申请日：2020-12-01

申请人： 广东海洋大学寸金学院

发明人： 胡斌 ,  叶伟慧 ,  郑丽仙 ,  陈冠岚 ,  吴佳 ,  王冠

IPC分类号： B62K11/00 ,  B60L15/20 ,  B62J45/414 ,  B62J45/415 ,  G01S15/931 ,  G01S15/08

摘要： 本申请提供一种平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法，控制方法应用于平衡车，包括：获取平衡车当前的车模倾角和倾角速度，其中，车模倾角表示平衡车当前的倾斜角度，倾角速度表示平衡车的角速度；根据车模倾角和倾角速度，确定出用于维持平衡车平衡的目标加速度；根据目标加速度，确定出用于控制平衡车的电机输出的PWM占空比，以控制平衡车的电机的运转速度，从而控制平衡车保持平衡。这样的方式可以简单高效地对平衡车的平衡控制(直立控制)，并且，此种控制方式，控制元素集中，有利于保持控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN213517999U

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202022850367.6

申请日：2020-12-01

申请人： 广东海洋大学寸金学院

发明人： 叶伟慧 ,  胡斌 ,  郑丽仙 ,  陈冠岚 ,  吴佳 ,  王冠

IPC分类号： G05D1/02 ,  B62K11/00

摘要： 本申请提供一种平衡车避障跟随系统及平衡车，系统应用于平衡车，包括：主控模块、显示模块、电源模块、驱动模块、超声波避障模块、姿态检测模块、线性CCD寻迹模块，超声波避障模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；姿态检测模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；线性CCD寻迹模块与电源模块连接，以及在连接滤波电路后与主控模块的输入端口连接；显示模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接；驱动模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接。由于平衡车避障跟随系统可以通过显示屏实时显示关键信息，使得用户能够不通过上位机或者无线终端，而是通过显示屏直接了解到这些信息，提升平衡车的实用性。