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公开(公告)号：CN118525826A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410715039.5
申请日：2024-06-04
Applicant: 广东技术师范大学
IPC: A01M1/22 , A01M99/00 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于目标检测技术的激光灭虫方法，其特征在于首先以YOLOv5网络算法为基础构建害虫目标检测的预训练模型yolov5s.pt；之后通过采集害虫图像数据进行模型训练，从而得到训练好的害虫目标检测模型；将该训练好的检测模型集成在激光枪执行装置内，并将该激光枪执行装置与害虫图像采集装置连接；当害虫图像采集装置采集并将害虫图像数据处理后输入到害虫目标检测模型内，执行模块从而让激光枪执行装置做出相应的执行指令。本发明结合最新的深度学习算法和激光技术，能够实现对害虫的快速、精确识别及即时灭除，显著提高害虫控制的效率和精度，同时降低成本并减少环境污染。
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公开(公告)号：CN116984784A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310818645.5
申请日：2023-07-05
Applicant: 广东技术师范大学
Abstract: 本发明涉及焊接和计算机视觉技术领域，提出一种基于Yolov5的安全焊接系统及方法，其中包括：机械手臂和控制模块，所述机械手臂上安装有焊枪，所述控制模块与所述机械手臂的控制端连接以控制所述机械手臂对待焊接工件进行焊接；摄像输入模块，用于获取作业现场的视频源数据；安全帽检测模块，其上搭载有基于Yolov5的第一目标检测模型，用于对所述视频源数据中的作业人员进行识别，并对作业人员是否佩戴安全帽进行识别，输出安全帽检测结果；工件质检模块，其上搭载有基于Yolov5的第二目标检测模型，用于对所述视频源数据中的工件进行质量检测，输出焊接质量检测结果；显示模块，用于可视化显示所述安全帽检测结果和所述焊接质量检测结果。
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公开(公告)号：CN117113627A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310843683.6
申请日：2023-07-10
Applicant: 广东技术师范大学
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器传动误差补偿控制方法、系统和存储介质，首先采集不同时刻谐波减速器的输入速度指令和输出位移；根据输入速度指令与输出位移之间的映射关系建立PI迟滞模型；根据采集到的不同时刻谐波减速器的输入速度指令和输出位移，对PI迟滞模型进行参数辨识，并根据参数辨识结果建立PI迟滞逆模型；最后将PI迟滞逆模型作为前馈控制器，将预设的PID控制器作为反馈控制器，利用前馈控制器和反馈控制器对谐波减速器进行联合控制，实现传动误差的补偿控制；本发明通过前馈和反馈的联合控制对谐波减速器进行迟滞补偿，能够有效减小谐波传动过程中的传动误差，提高机械臂的定位精度。
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公开(公告)号：CN118279647A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410343970.5
申请日：2024-03-25
Applicant: 广东技术师范大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型yolov5的电弧焊焊缝检测方法，其特征在于先将电弧焊焊缝缺陷进行缺陷分类，收集标注缺陷图像，并进行离线数据增强后调整为相同的尺寸；之后用yolov5‑6.1网络作为基准网络，在backbone网络层引入自改进SK_Attention注意力机制并融入C3模块，将其加入最后一层网络当中，以自适应地调整特征的权重，由此构建yolov5s.pt作为电弧焊焊缝检测的预训练模型；把收集预处理的数据集输入到预训练模型中进得到推理模型；最后将实际焊接成品图片数据输入到推理模型中，从而输出结果。本发明弥补了当前电弧焊焊缝质量检测在准确性、可靠性、便捷性和经济实用性方面的不足。
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