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公开(公告)号：CN107618614B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710810933.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提供了一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法，车的前轮和后轮上均安装转向和驱动电机。车辆中嵌入式电脑根据车辆行驶状态和用户输入的行驶目标数据，计算并输出修正后的电机驱动信号到电机驱动子系统，电机驱动子系统驱动安装在车上的前后轮转向电机，前后轮驱动电机和前后轮刹车，使得二轮转向单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶。
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公开(公告)号：CN107618614A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710810933.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提供了一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法，车的前轮和后轮上均安装转向和驱动电机。车辆中嵌入式电脑根据车辆行驶状态和用户输入的行驶目标数据，计算并输出修正后的电机驱动信号到电机驱动子系统，电机驱动子系统驱动安装在车上的前后轮转向电机，前后轮驱动电机和前后轮刹车，使得二轮转向单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶。
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公开(公告)号：CN206938947U
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201720324507.1
申请日：2017-03-30
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种双轮转向控制的自平衡车，包括车架和设于车架上的转向装置、驱动装置、车轮和控制装置，所述转向装置固定安装于所述车架的两侧上，所述转向装置的动力输出端与所述驱动装置固定连接而驱动驱动装置转动；所述车轮可旋转安装于所述驱动装置上，所述驱动装置的动力输出端与所述车轮连接而驱动车轮转动；所述控制装置与所述转向装置和驱动装置电连接。本实用新型通过转向电机的转动可快速进行大角度转向调节，且可根据需要能准确且灵活地控制车轮的转动角度，转向灵活且调节方便，具有转向灵活、转向反应快、适用性高、使用方便和安全可靠的有益效果。
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