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公开(公告)号：CN113305834A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110542542.1
申请日：2021-05-18
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种二自由度机械臂最优控制问题的全局模式搜索方法，先在搜索空间内对均匀分布的数个点进行计算，在具有最小函数值的点附近才展开迭代搜索。这种搜索方法既有传统模式搜索方法的快速迭代特点，又使得到的最优点在整个搜索空间内也是全局最优的，提高了搜索方法的实用性。另外，本发明在每次迭代搜索后均利用现有点集计算单纯形梯度，根据单纯形梯度来设计新的搜索向量集，使得每一次迭代的搜索向量都能更准确地反映目标函数的梯度下降方向，从而进一步降低搜索成本，提高搜索速率。
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公开(公告)号：CN114896937A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210569376.9
申请日：2022-05-24
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06F30/392 , G06F30/398 , G06F30/27 , G06F115/06
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的集成电路布局优化方法，包括：确定集成电路的布局区域、各宏单元和标准单元的信息和设计规则；根据布局区域和宏单元的信息，通过强化学习返回布局策略；根据返回的布局策略对所有宏单元进行布局；根据宏单元的布局结合基于电场能的布局方法对所有标准单元进行全局布局；根据得到的全局布局，利用总体布线器进行总体布线；判断强化学习的目标函数是否满足设计目标；不满足设计目标时，更新强化学习的网络参数。本发明在合理的时间内有效处理规模达几万至几百万个单元的布局问题，为超大规模芯片自动布局提供理论依据与解决方案。
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公开(公告)号：CN114619446A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210252635.5
申请日：2022-03-11
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提供一种基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统，包括：给定待控制单元的期望参考轨迹，获取所述待控制单元的跟踪误差；建立所述待控制单元的运动学模型和动力学模型；通过运动学不确定性观测器和动力学不确定性观测器，分别对所述运动学模型和动力学模型的误差进行观测；根据所述运动学不确定性观测器和所述动力学不确定性观测器对所述待控制单元设置跟踪控制律，实现对所述待控制单元的跟踪控制；进行仿真试验。本发明所述的方法引入了双观测器分别对运动学和动力学中的误差进行观测，并设计相应的控制器最终实现高精度的轨迹跟踪控制，改变了传统机械臂轨迹跟踪通常是给定关节空间的期望轨迹的方法。
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公开(公告)号：CN108696176B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201810431624.7
申请日：2018-05-08
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 一种基于粒子群算法的压电陶瓷驱动器控制方法，包括以下步骤：S1.用机电耦合非线性总参数动力学模型对压电陶瓷驱动器进行数学建模，得到压电陶瓷驱动器的动力学模型为：S2.运用伪谱法对压电陶瓷驱动器的动力学模型进行离散处理，将最优控制问题转化为非线性规划问题；S3.基于非线性规划问题获得粒子群算法的适应度函数；S4.采用粒子群算法对适应度函数进行求解，得到全局最优解。本发明能够很好消除压电陶瓷驱动器的迟滞特性，并提高压电陶瓷驱动器的定位精度。
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公开(公告)号：CN108696176A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810431624.7
申请日：2018-05-08
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： H02N2/00
CPC分类号： H02N2/0075
摘要： 一种基于粒子群算法的压电陶瓷驱动器控制方法，包括以下步骤：S1.用机电耦合非线性总参数动力学模型对压电陶瓷驱动器进行数学建模，得到压电陶瓷驱动器的动力学模型为：S2.运用伪谱法对压电陶瓷驱动器的动力学模型进行离散处理，将最优控制问题转化为非线性规划问题；S3.基于非线性规划问题获得粒子群算法的适应度函数；S4.采用粒子群算法对适应度函数进行求解，得到全局最优解。本发明能够很好消除压电陶瓷驱动器的迟滞特性，并提高压电陶瓷驱动器的定位精度。
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公开(公告)号：CN113305834B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110542542.1
申请日：2021-05-18
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种二自由度机械臂最优控制问题的全局模式搜索方法，先在搜索空间内对均匀分布的数个点进行计算，在具有最小函数值的点附近才展开迭代搜索。这种搜索方法既有传统模式搜索方法的快速迭代特点，又使得到的最优点在整个搜索空间内也是全局最优的，提高了搜索方法的实用性。另外，本发明在每次迭代搜索后均利用现有点集计算单纯形梯度，根据单纯形梯度来设计新的搜索向量集，使得每一次迭代的搜索向量都能更准确地反映目标函数的梯度下降方向，从而进一步降低搜索成本，提高搜索速率。
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公开(公告)号：CN114619446B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210252635.5
申请日：2022-03-11
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提供一种基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统，包括：给定待控制单元的期望参考轨迹，获取所述待控制单元的跟踪误差；建立所述待控制单元的运动学模型和动力学模型；通过运动学不确定性观测器和动力学不确定性观测器，分别对所述运动学模型和动力学模型的误差进行观测；根据所述运动学不确定性观测器和所述动力学不确定性观测器对所述待控制单元设置跟踪控制律，实现对所述待控制单元的跟踪控制；进行仿真试验。本发明所述的方法引入了双观测器分别对运动学和动力学中的误差进行观测，并设计相应的控制器最终实现高精度的轨迹跟踪控制，改变了传统机械臂轨迹跟踪通常是给定关节空间的期望轨迹的方法。
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公开(公告)号：CN108777553B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810558968.4
申请日：2018-06-01
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 本发明属于压电驱动器控制技术领域，公开一种基于龙格库塔法的压电陶瓷驱动器控制方法。该方法包括S1.采用机电耦合非线性动力系统模型对压电陶瓷驱动器进行数学建模；S2.根据所得模型确定初值，即令t＝0，计算出X(0)为初值；S3.采用四阶龙格库塔法求出λ；S4.判断四阶龙格库塔法满足绝对稳定条件，求出步长h；S5.采用四阶龙格库塔法对压电陶瓷驱动器机电耦合非线性动力系统模型求解，计算出最优控制状态变量x(t)，求出性能指标函数的最小值，得到全局最优解。通过判断选定或者自适应更换步长，使得四阶龙格库塔法绝对稳定，应用到压电陶瓷驱动器机电耦合非线性动力系统模型上，简单且控制精度高。
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公开(公告)号：CN108905164A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810535365.2
申请日：2018-05-29
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种纠正运动姿态的穿戴系统，包括九轴传感器模块、心率血压传感器模块、主控MCU模块、电源管理模块和交互上位机模块，所述九轴传感器模块用于感知用户肢体各部位的移动数据，通过传感器获取肢体运动的角速度数据和加速度数据；本发明结构简单、成本低廉、穿戴方便、可靠实用、交互性强，可以帮助专业运动员分析运动过程，为提高成绩提供有效数据，有效的控制和调节每次运动的运动量，达到高效训练、安全训练的目标，通过人体动作的捕捉系统来捕获运动员肢体的动态，并与标准姿势对比，通过分析各个关节运动状态来指导、纠正训练者的动作，从而提高运动员的运动成绩。
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公开(公告)号：CN108777553A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810558968.4
申请日：2018-06-01
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 本发明属于压电驱动器控制技术领域，公开一种基于龙格库塔法的压电陶瓷驱动器控制方法。该方法包括S1.采用机电耦合非线性动力系统模型对压电陶瓷驱动器进行数学建模；S2.根据所得模型确定初值，即令t＝0，计算出X(0)为初值；S3.采用四阶龙格库塔法求出λ；S4.判断四阶龙格库塔法满足绝对稳定条件，求出步长h；S5.采用四阶龙格库塔法对压电陶瓷驱动器机电耦合非线性动力系统模型求解，计算出最优控制状态变量x(t)，求出性能指标函数的最小值，得到全局最优解。通过判断选定或者自适应更换步长，使得四阶龙格库塔法绝对稳定，应用到压电陶瓷驱动器机电耦合非线性动力系统模型上，简单且控制精度高。
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