公开(公告)号：CN117490679A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311372948.5

申请日：2023-10-23

Applicant: 常州大学

Inventor： 杨彪 ,  王姝媛 ,  胡义凯 ,  李怀玉 ,  张立强 ,  俞至韬 ,  杨长春

IPC: G01C21/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/40 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及基于曼哈顿结构面特征约束的视觉SLAM方法及系统，包括采集室内场景深度图像和彩色图像数据；将图像中的点云转为世界坐标系下的三维坐标，结合深度信息和超像素值进行平面特征提取；根据提取的平面特征，以地面为基准构建曼哈顿结构面，并存储对应的观测值和相应帧，对于新插入的关键帧进行曼哈顿坐标系关联；根据平面特征关联解耦合相机位姿估计，分别计算旋转和平移估计；将局部地图中的平面与曼哈顿坐标系建立联系，结合点特征、面特征、结构约束和地面约束进行后端优化。本发明克服低纹理场景下点线特征错匹配、误匹配等问题。