公开(公告)号：CN113752253B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202110937900.9

申请日：2021-08-16

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  裴海珊 ,  朱靖 ,  佘世刚 ,  高书苑 ,  关旭东 ,  李一芒 ,  周子云

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于连续体机器人的参数优化方法，具体包括以下步骤：基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型；基于微分变换原理建立连续体机器人末端位置误差模型；将标定单位球体放置在连续体机器人操作空间中；控制连续体机器人接触标定单位球体表面并记录绳长变化量；根据记录采集的数据并基于单位球面的连续体机器人参数辨识模型对几何参数进行准确辨识；参数优化结果是否满足精度要求，如不满足，将几何参数进行更新并重新标定。本发明的方法具有简单、实用、成本低等特点，适用于多种连续体机器人结构形式，能够通过对连续体机器人的结构参数进行优化，达到了提高连续体机器人弯曲变形精度的目的。

公开(公告)号：CN113752253A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110937900.9

申请日：2021-08-16

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  裴海珊 ,  朱靖 ,  佘世刚 ,  高书苑 ,  关旭东 ,  李一芒 ,  周子云

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于连续体机器人的参数优化方法，具体包括以下步骤：基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型；基于微分变换原理建立连续体机器人末端位置误差模型；将标定单位球体放置在连续体机器人操作空间中；控制连续体机器人接触标定单位球体表面并记录绳长变化量；根据记录采集的数据并基于单位球面的连续体机器人参数辨识模型对几何参数进行准确辨识；参数优化结果是否满足精度要求，如不满足，将几何参数进行更新并重新标定。本发明的方法具有简单、实用、成本低等特点，适用于多种连续体机器人结构形式，能够通过对连续体机器人的结构参数进行优化，达到了提高连续体机器人弯曲变形精度的目的。

公开(公告)号：CN110941334A

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201911111845.7

申请日：2019-11-14

Applicant: 常州大学

Inventor： 李一芒 ,  周子云 ,  张屹 ,  佘世刚 ,  丁锋 ,  颜猛 ,  程思为 ,  崔璨麟

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/0484 ,  G06Q50/12

Abstract: 本发明公开了一种智能立体全息显示人机交互菜单系统，它包括手势指令采集器、人机交互平台、全息显示器和控制总台，手势指令采集器适于采集顾客的手势信息，及根据手势信息得到手势指令并发送；人机交互平台适于采集顾客的输入信息，及根据输入信息得到控制指令或点餐信息并发送；全息显示器分别与手势指令采集器及人机交互平台信号连接，适于接收手势指令或控制指令，及根据其接收的手势指令或控制指令至少实现其预设的菜品信息的全息显示、切换或音频介绍；控制总台与人机交互平台信号连接，适于接收点餐信息以实现点餐。本发明采用手势控制或输入的方式实现点餐及对菜品信息的全息显示、切换或音频介绍，带给顾客更好的就餐体验。

公开(公告)号：CN111076831A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911230928.8

申请日：2019-12-05

Applicant: 常州大学

Inventor： 李一芒 ,  周子云 ,  张屹 ,  佘世刚 ,  丁锋 ,  颜猛 ,  程思为 ,  崔璨麟

IPC: G01J9/00

Abstract: 本发明公开了一种用于空间激光通信装备的激光天线波前检测系统，用于检测波长为1540~1560nm的信号光，它包括天线模块和波前探测模块，所述天线模块至少适于接收待检设备发射的信号光；所述波前探测模块适于分析所述天线模块接收的信号光。本发明可以很好地对波前进行检测。本发明可以很好地对波前信息进行检测。