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公开(公告)号：CN114104658A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111531305.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种板材上料自适应控制方法，其板材上料采用吸盘通过负压吸附的形式进行板材取料；其控制系统包括激光测距传感器、负压传感器、PLC控制器，以及带动吸盘升降和水平转运的运动执行机构；激光测距传感器用于实时检测吸盘与板材之间的距离，获得距离检测信号；负压传感器用于实时监测吸盘负压，获得负压检测信号；PLC控制器根据距离检测信号和负压检测信号控制运动执行机构执行相应的动作，实现板材上料的自适应控制。本发明以自适应的方式解决了因板材结构件厚度不固定、上料工位托盘无法自动升降的板材上料问题，能够广泛应用于生产实际，提高生产效率、降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113928528A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111245784.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种扑翼式仿生转向控制装置，包括主控模块、左扑翼驱动模块、右扑翼驱动模块、通信模块、电源模块；主控模块的输出端分别连接着左扑翼驱动模块的输入端、右扑翼驱动模块的输入端、通信模块的输入端，主控模块的输入端分别连接着左扑翼驱动模块的输出端、右扑翼驱动模块的输出端、通信模块的输出端、电源模块的输出端，电源模块的输出端还分别连接着左扑翼驱动模块的输入端、右扑翼驱动模块的输入端、通信模块的输出端，通讯模块输入端连接着上位机。本发明能提高水下机器人在低速巡航和转向时效率和灵活性，从而为丰富水下机器人的转向技术以及突破水下机器人的灵活转向技术的瓶颈提供新的思路。
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公开(公告)号：CN105142356B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201510513239.3
申请日：2015-08-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H05K3/30
Abstract: 本发明公开了一种直线电机驱动的贴片机，包括底板、贴装头部、贴装横梁、喂料器；喂料器设置于底板上，贴装横梁设置于底板上，贴装头部设置于贴装横梁上部；该贴片机采用直线电机驱动，贴装头部及喂料器采用等间距调节机构，适用于贴装不同间距的电子元器件，贴装头部采用双升降机构，可以达到同吸同放的目的，该装置结构简单，操作方便，贴装速度快，位置精度高，有效提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105353721A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510759691.8
申请日：2015-11-10
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: G05B19/19 , G05B19/18 , G05B2219/45026 , G05B2219/45029 , H05K3/30
Abstract: 本发明公开了一种全自动LED贴片机控制系统，包括上位软件系统、运动控制系统和视觉补偿系统，上位软件系统包括人机界面模块、示教编程模块和控制调用模块，上位软件系统通过CAN总线分别与运动控制系统、视觉补偿系统连接，运动控制系统接受控制命令，运动控制系统通过电机控制模块、I/O输出模块来控制与运动控制器相连的电机的运动、飞达喂料器送料、吸嘴的电磁阀进行吸料和放料，并且运动控制系统将传感器信号回传给上位软件系统，视觉补偿系统包含光源控制模块、CCD模块和图像处理模块。本发明提高了LED贴片机进行贴装的速度和精度，采用CAN通信，CAN通信具有通信速率高，开发周期短，易于实现等优点，能实现LED贴片机系统的高速高精度控制。
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公开(公告)号：CN115973688A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211605372.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 常州先进制造技术研究所 , 常州机电职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种双通道并列独立运行的皮带输送机，由主动轴、主动轮、被动轴、被动轮、同步带和驱动电机构成同步带传送单元，将两组同步带传送单元并列设置在同一只机架上，形成双道并列运行机构，两组传送单元中的主动轴为复合轴，将左半段轴与右半段轴同轴设置，且能够相对独立转动，左半段轴和右半段轴各自作为一组传送单元的主动轴；在两组传送单元中，被动轴为同一根轴，主动轮、被动轮、同步带和驱动电机均为各自独设置，所述驱动电机以一左一右分立于机架的左右两侧，并对左半段轴和右半段轴形成双驱。本发明尤其适于对输送机要求紧凑，需要同线输送不同产品工作场景的输送设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105945952B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610413425.4
申请日：2016-06-14
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪的控制装置，包括嵌入式控制模块、数据通信模块、外部控制信号触发模块、电机控制模块和供电电源模块，嵌入式控制模块的输出端分别连接数据通信模块的输入端和电机控制模块的输入端，嵌入式控制模块的输入端分别连接数据通信模块的输出端、外部控制信号触发模块的输出端、供电电源模块的输出端。本发明可以选择外部按键直接控制或经由上位机指令控制两种不同的控制方式，实时、快速、按需控制每个手指的伸缩，以及整个手掌的旋转，拥有较强的实时性和快速性，可以满足各种不同的实际需求，手爪动作过程由程序控制，编程简单，易于实现，可应用于机器人系统。
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公开(公告)号：CN105022341B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510515225.5
申请日：2015-08-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种光纤柔性板自动布纤设备的控制装置与方法，光纤柔性板自动布纤设备的控制装置包括执行系统、控制系统、软件系统和视觉系统，所述执行系统包括送纤模块、机器人布纤模块、计长模块、剪断模块和喷胶模块，所述控制系统包括机器人控制子系统、输送装置控制子系统和故障处理与安全子系统，所述软件系统包括人机界面模块、编程模块、控制调用模块和布纤仿真模块，所述视觉系统包括LED光源模块、高分辨率CCD模块和图像处理模块。本发明可以实现不同柔性板尺寸、在布纤范围内能够实现任意路数或光通道数量的光纤按照任意路径布纤，产品布纤过程由程序控制，编程简单，易于实现，编程界面可视化，可进行布线路径仿真。
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公开(公告)号：CN105675059B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610114688.5
申请日：2016-03-01
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多功能仿生微结构表面测试装置，包括粘附力测试驱动、摩擦力测试杆转轴、摩擦实验样机底层支板、摩擦力测试杆、摩擦力测试传感器预压装置、薄膜检测装置和显微镜装置，摩擦力测试杆转轴安装在摩擦实验样机中层支板上，摩擦力测试杆安装在摩擦力测试杆转轴的上方，摩擦力测试杆的左端部设有预载荷砝码，显微镜装置包括显微镜调节Z轴、光电显微镜、显微镜调节X轴、显微镜支座和显微镜调节Y轴。本发明结构紧凑，功能全面，可以在干燥及湿滑条件下测试仿生微结构化表面的静摩擦力、动摩擦力、粘附力，在测试过程中实时测量液体薄膜厚度，为仿生微结构表面性能的测试提供了一种全新的装置。
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公开(公告)号：CN105163510A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510513469.X
申请日：2015-08-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H05K3/30
CPC classification number: H05K3/30
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT总线的贴片机控制系统，包括上位操作中心、下位运动控制中心和视觉处理中心；上位操作中心提供人机交互、控制命令发送、状态显示等交互功能；下位运动控制中心接受控制命令，控制伺服电机的运转及各种传感器状态监视；视觉处理中心对采集的图像处理，返回贴装器件位置的偏差值。上位操作中心作为主站通过EtherCAT总线与下位运动控制中心和视觉处理中心这两个分站连接。本发明采用EtherCAT网络协议使得构建的贴片机控制系统通信高效快速，满足高速贴装过程中的数据运算传送时间要求，实现实时高速高精控制。
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公开(公告)号：CN105048922A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510531538.X
申请日：2015-08-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机稳定自适应鲁棒位置控制方法，提供一稳定自适应鲁棒控制系统以实现永磁同步直线电机的高精度位置控制；实际系统存在参数不确定性、不确定的非线性和非参数不确定性等不利因素，控制目标在此情况下，经过设计控制律和自适应律、收敛性证明、鲁棒性证明、将u作为伺服控制器的控制输入，编码器信号作为位置信息的实时反馈。本发明在自适应鲁棒控制的基础上提出了稳定自适应鲁棒控制，将自适应控制和鲁棒控制的特性结合起来，并加入回归量替代和死区方法，使永磁同步直线电机实现快速准确的轨迹跟踪，很好的抑制非线性系统三类影响因素带来的影响，有较强的抗干扰能力和良好的稳定性。
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