公开(公告)号：CN116745074A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202180089796.0

申请日：2021-01-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 松田吉平 ,  本间敏行 ,  高山裕规

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种路径生成装置。路径生成装置(3)包括物体设定部(54)、装置设定部(55)、路径生成部(56)和干扰判断部(57)，所述物体设定部(54)设定物体模型(71)，所述装置设定部(55)设定作为机器人臂(12)的模型的装置模型(72)，所述路径生成部(56)逐步生成机器人臂(12)的路径，所述干扰判断部(57)根据物体模型(71)与装置模型(72)的距离，进行物体模型(71)与沿着路径移动之后的装置模型(72)的干扰判断。当由干扰判断部(57)判断为有物体模型(71)与装置模型(72)的干扰的可能性时，物体设定部(54)以及装置设定部(55)的至少之一提高点云模型的点云的密度，干扰判断部(57)用点云的密度变高的点云模型进行干扰判断。路径生成部(56)在由干扰判断部(57)判断为没有干扰的可能性时，生成下一条路径。

公开(公告)号：CN118434541A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202280084626.8

申请日：2022-12-19

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 末元大树 ,  西川隆介 ,  高山裕规 ,  本间敏行 ,  入江响

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置。机器人控制装置(5)包括移动控制部(55)和开闭控制部(56)，所述移动控制部(55)使设置有手(3)的机器人臂(2)移动，所述开闭控制部(56)使设置在手(3)的多个手指(31)向规定的开闭方向开闭。移动控制部(55)使机器人臂(2)执行使手指(31)向按压方向接触到工件(W)的接触动作。开闭控制部(56)在接触动作之后使手指(31)执行开动作。移动控制部(55)在通过开动作使得手指(31)相对于工件(W)成为非接触之后，使机器人臂(2)执行接近动作，所述接近动作使手(3)向按压方向移动到握持位置为止。开闭控制部(56)通过在手(3)位于握持位置的状态下使手指(31)执行闭动作，来使手指(31)握持工件。

公开(公告)号：CN116745080A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202180092068.5

申请日：2021-06-18

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 志鹰拓哉 ,  高山裕规 ,  伊藤真平 ,  松田吉平 ,  本间敏行

IPC: B25J13/08

Abstract: 在该机器人系统(100)中，控制装置(50)根据包含在保持工件(2)的时刻的机器人臂(11)和手(20)中的至少一方对周围物体的干涉难度的指标来评价所生成的多个保持姿势的候选，并生成移动路径(P)。