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公开(公告)号：CN110087575B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201780080837.3
申请日：2017-12-20
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 液压钳子系统具备：机器人钳子，包括：夹钳、与夹钳连结的第一活塞、与第一活塞共同形成充满工作液的第一压力室的第一缸、与第二活塞共同形成充满工作液的第二压力室的第二缸、连通第一压力室和第二压力室的连通路、及通过直动机构驱动第二活塞的马达；基于对第一活塞的指令位置来控制马达的控制装置；以及用于检测第二活塞的位置的位置传感器；控制装置包括：基于用位置传感器检测的第二活塞的位置来导出第一活塞的推定位置的观测器；以及基于第一活塞的推定位置与指令位置的偏差来导出马达的目标旋转速度的位置控制部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110087575A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201780080837.3
申请日：2017-12-20
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 液压钳子系统具备：机器人钳子，包括：夹钳、与夹钳连结的第一活塞、与第一活塞共同形成充满工作液的第一压力室的第一缸、与第二活塞共同形成充满工作液的第二压力室的第二缸、连通第一压力室和第二压力室的连通路、及通过直动机构驱动第二活塞的马达；基于对第一活塞的指令位置来控制马达的控制装置；以及用于检测第二活塞的位置的位置传感器；控制装置包括：基于用位置传感器检测的第二活塞的位置来导出第一活塞的推定位置的观测器；以及基于第一活塞的推定位置与指令位置的偏差来导出马达的目标旋转速度的位置控制部。
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公开(公告)号：CN110914547B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201880047619.4
申请日：2018-07-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 液压驱动装置具备：电动马达；泵，其是由电动马达驱动的可变容量型的泵，具有通过电动马达的旋转方向切换吐出侧和吸入侧的一对泵端口；通过第一给排线路及第二给排线路与一对泵端口连接的液压执行器；以及基于对液压执行器的执行器位置指令值控制电动马达的控制装置；泵构成为第一给排线路和第二给排线路的压力差越大该泵的容量越小。
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公开(公告)号：CN110914547A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201880047619.4
申请日：2018-07-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 液压驱动装置具备：电动马达；泵，其是由电动马达驱动的可变容量型的泵，具有通过电动马达的旋转方向切换吐出侧和吸入侧的一对泵端口；通过第一给排线路及第二给排线路与一对泵端口连接的液压执行器；以及基于对液压执行器的执行器位置指令值控制电动马达的控制装置；泵构成为第一给排线路和第二给排线路的压力差越大该泵的容量越小。
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