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公开(公告)号：CN118029952A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410283189.3
申请日：2024-03-13
申请人： 山东科技大学 , 山煤国际能源集团股份有限公司 , 山西霍尔辛赫煤业有限公司
IPC分类号： E21B33/13 , E21B47/005
摘要： 本发明公开了单侧开放条件下离层注浆分级封堵、监测与补强一体方法，属于煤矿充填开采技术领域，该方法具体包括如下几个步骤：分析离层发育规律，确定地表建/构筑物保护煤柱范围、组合封堵坝体构建、组合封堵坝体监测与评价、局部补强措施。本发明提出的组合封堵坝体能够有效阻止单侧开放条件下离层注浆时浆液向已开采区域上方目标离层剩余空间流动运移，增强离层注浆效果。
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公开(公告)号：CN118110564A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410283222.2
申请日：2024-03-13
申请人： 山东科技大学 , 山煤国际能源集团股份有限公司 , 山西霍尔辛赫煤业有限公司
IPC分类号： E21F15/00
摘要： 本发明公开了一侧采空且窄隔离煤柱条件下离层注浆充填补强方法，属于煤矿充填开采技术领域，该方法具体包括如下几个步骤：分析离层发育规律，确定地表建/构筑物保护煤柱范围、构建多级拦浆坝体、防控浆液侧向流失、施工钻孔抽水并循环利用。本发明能够有效防止注浆浆液向已开采区域上方目标离层剩余空间流动运移，将改性浆液集中封堵在地表建/构筑物下部区域，实现一侧采空且窄隔离煤柱条件下离层注浆充填局部效果增强，保护地表既有建/构筑物。
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公开(公告)号：CN118029952B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410283189.3
申请日：2024-03-13
申请人： 山东科技大学 , 山煤国际能源集团股份有限公司 , 山西霍尔辛赫煤业有限责任公司
IPC分类号： E21B33/13 , E21B47/005
摘要： 本发明公开了单侧开放条件下离层注浆分级封堵、监测与补强一体方法，属于煤矿充填开采技术领域，该方法具体包括如下几个步骤：分析离层发育规律，确定地表建/构筑物保护煤柱范围、组合封堵坝体构建、组合封堵坝体监测与评价、局部补强措施。本发明提出的组合封堵坝体能够有效阻止单侧开放条件下离层注浆时浆液向已开采区域上方目标离层剩余空间流动运移，增强离层注浆效果。
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公开(公告)号：CN118029952A8
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410283189.3
申请日：2024-03-13
申请人： 山东科技大学 , 山煤国际能源集团股份有限公司 , 山西霍尔辛赫煤业有限责任公司
IPC分类号： E21B33/13 , E21B47/005
摘要： 本发明公开了单侧开放条件下离层注浆分级封堵、监测与补强一体方法，属于煤矿充填开采技术领域，该方法具体包括如下几个步骤：分析离层发育规律，确定地表建/构筑物保护煤柱范围、组合封堵坝体构建、组合封堵坝体监测与评价、局部补强措施。本发明提出的组合封堵坝体能够有效阻止单侧开放条件下离层注浆时浆液向已开采区域上方目标离层剩余空间流动运移，增强离层注浆效果。
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公开(公告)号：CN118296693A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410349784.2
申请日：2024-03-26
申请人： 山煤国际能源集团股份有限公司 , 山西霍尔辛赫煤业有限责任公司 , 山东科技大学
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F113/08
摘要： 本发明属于开采沉陷评估技术领域，公开了一种离层注浆充填地表沉陷预计方法及系统，该方法确定覆岩离层发育规律，将极限离层空间等效为立体几何体并计算体积，确定采动影响传播系数f，计算目标离层空间体积；通过浆液注入比确定注入离层内的浆体体积，制作等比例缩小的立体几何形体模具；开展加载试验，确定浆液析水率、浆体压实率，计算压实后的浆体体积；利用采动影响传播系数f建立等效非开采空间与压实浆体体积的联系，计算等效非开采空间和等效开采空间的体积，计算等效采高；确定地表充分/非充分采动条件下的离层注浆充填地表下沉、倾斜、曲率、水平移动和水平变形的函数表达式，实现地表充分/非充分条件下离层注浆充填地表沉陷预计。
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公开(公告)号：CN102707720A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210168869.8
申请日：2012-05-19
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种管外行走机器人的控制系统及其工作方法，它是由安装在管外行走机器人机身上的前端摄像头、后端摄像头、无线收发器、嵌入式主控机和由工作人员遥控操作的手持式无线监控终端组成；本发明通过上述各部件控制管外行走机器人在错综复杂的管道环境中攀爬直管、弯管、T形管或十字形管等多种管型并且可以围绕管道左右旋转，满足了对管道及各种圆柱形体工件的外部连续检测、维护、修复或清洁等的应用需要。
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公开(公告)号：CN102707720B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210168869.8
申请日：2012-05-19
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种管外行走机器人的控制系统及其工作方法，它是由安装在管外行走机器人机身上的前端摄像头、后端摄像头、无线收发器、嵌入式主控机和由工作人员遥控操作的手持式无线监控终端组成；本发明通过上述各部件控制管外行走机器人在错综复杂的管道环境中攀爬直管、弯管、T形管或十字形管等多种管型并且可以围绕管道左右旋转，满足了对管道及各种圆柱形体工件的外部连续检测、维护、修复或清洁等的应用需要。
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公开(公告)号：CN102764166A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210267245.1
申请日：2012-07-20
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种上假肢手部姿态自平衡控制系统及其工作方法，它包括手部平衡控制器和固定在上假肢前臂上的电压型双轴倾角传感器，手部平衡控制器通过串口与上假肢的前臂扭转舵机和手腕俯仰舵机连接；所述的手部平衡控制器由MCU、模数转换电路、电源管理模块和串口连接组成。在手臂做运动时，传感器将实时检测到的前臂姿态变化数据信息通过控制器内部的模数转换电路发送到控制器内，控制器可以根据传感器检测到的倾斜角度，来自动调节前臂扭转舵机和手腕俯仰舵机的旋转方向及转角大小，以使上假肢手部的虎口方向保持垂直向上，实现了手臂做任意的上下、左右、前后运动时，都能够自动保持上假肢或机械手的手部姿态平衡稳定。
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公开(公告)号：CN102319130B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201110215552.0
申请日：2011-07-21
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61F2/72
摘要： 本发明公开了一种用脚趾触发上假肢多自由度运动的控制系统及其控制方法，它是由脚趾触发信号模块、信号处理模块、提示模块和驱动模块组成。使脚趾以约定的方式按压脚趾触发信号模块中的信号发生器发出电压信号；信号处理模块中的信号采集与预处理单元采集该电压信号并进行预处理，并将预处理结果发给提示模块；根据提示模块结果在指令确认单元中确认脚趾发出的电压信号；然后信号处理模块中的动作识别单元根据预处理结果识别出电压信号对应的动作指令；驱动模块根据动作指令驱动上假肢完成设定动作。本发明可通过完整的脚趾发出信号操作假肢完成各种动作，相对于肌电信号控制和声控来说，隐蔽性好，抗干扰能力强、操作更方便。
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公开(公告)号：CN102764166B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201210267245.1
申请日：2012-07-20
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种上假肢手部姿态自平衡控制系统及其工作方法，它包括手部平衡控制器和固定在上假肢前臂上的电压型双轴倾角传感器，手部平衡控制器通过串口与上假肢的前臂扭转舵机和手腕俯仰舵机连接；所述的手部平衡控制器由MCU、模数转换电路、电源管理模块和串口连接组成。在手臂做运动时，传感器将实时检测到的前臂姿态变化数据信息通过控制器内部的模数转换电路发送到控制器内，控制器可以根据传感器检测到的倾斜角度，来自动调节前臂扭转舵机和手腕俯仰舵机的旋转方向及转角大小，以使上假肢手部的虎口方向保持垂直向上，实现了手臂做任意的上下、左右、前后运动时，都能够自动保持上假肢或机械手的手部姿态平衡稳定。
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