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公开(公告)号：CN114003047B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111651420.2
申请日：2021-12-31
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及船舶自动控制及导航技术领域，提供一种小型无人船路径规划方法，包括以下步骤：S1：初始化环境信息，确定小型无人船的起始点位置、目标点位置及环境中的障碍物的信息；S2：确定小型无人船相对于当前位置的下一位置，将下一位置重新设置为当前位置；S3：判断当前位置是否为目标点位置，如是则结束路径规划，如否，则跳转到步骤S4；S4：判断当前位置是否为局部极小值位置，如否，则跳转到步骤S2，如是，则跳转到步骤S5；S5：规划小型无人船脱离局部极小值位置的路径，在小型无人船脱离局部极小值位置后跳转到步骤S2。本发明提供的方法能够有效地解决目标不可达问题，并能够使小型无人船更快地脱离局部极小值位置。
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公开(公告)号：CN112746309B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011566156.8
申请日：2020-12-25
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及有机‑无机杂化混合卤素钙钛矿材料的制备和晶体生长领域，具体涉及大尺寸、铯含量连续可调钙钛矿单晶的制备方法及其应用。包括：利用三元阳离子和二元阴离子钙钛矿单晶逆温度溶解度的特性在溶剂中析出单晶；所述三元阳离子和二元阴离子钙钛矿单晶为(FA1‑x‑yMAxCsy)Pb(I1‑zBrz)3。使用本方法获得的钙钛矿单晶可以有效调控单晶中Cs的含量；而且基于不同的Cs掺杂含量，来实现晶体稳定性的提高，最终获得的单晶为4mm大尺寸的单晶。生长的大尺寸钙钛矿单晶具备优异的稳定性以及优异的光电性能。
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公开(公告)号：CN112746309A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011566156.8
申请日：2020-12-25
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及有机‑无机杂化混合卤素钙钛矿材料的制备和晶体生长领域，具体涉及大尺寸、铯含量连续可调钙钛矿单晶的制备方法及其应用。包括：利用三元阳离子和二元阴离子钙钛矿单晶逆温度溶解度的特性在溶剂中析出单晶；所述三元阳离子和二元阴离子钙钛矿单晶为(FA1‑x‑yMAxCsy)Pb(I1‑zBrz)3。使用本方法获得的钙钛矿单晶可以有效调控单晶中Cs的含量；而且基于不同的Cs掺杂含量，来实现晶体稳定性的提高，最终获得的单晶为4mm大尺寸的单晶。生长的大尺寸钙钛矿单晶具备优异的稳定性以及优异的光电性能。
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公开(公告)号：CN110624706A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810656726.9
申请日：2018-06-24
发明人： 王清标 , 王学珍 , 闫海伦 , 高建 , 景东亚 , 李因旭 , 刘文宇 , 马鹏程 , 任国辉 , 王维 , 高阳 , 张杰 , 袁成 , 姜彦博 , 赵颖皓 , 林雪 , 葛序泽 , 李欣远 , 吴坤 , 刘贤 , 陈奎典 , 袁月明 , 赵新越
摘要： 本发明涉及了一种混凝土喷嘴，包括喷嘴外壳、耐摩层、螺旋线凸起、搅拌驱动器、搅拌筒、搅拌杆、降尘挡杆，在进料部内壁设置耐摩层，进料部内壁设置搅拌筒，搅拌驱动器设置在进料部的内壁上，搅拌筒两端通过搅拌驱动器与进料部内壁相连，搅拌筒上均匀交错设置有搅拌杆，在出料部内壁上设置螺旋线凸起，在螺旋线凸起作用下物料进入旋转前进的状态，使得砂、水泥、石子、水及速凝剂得到进一步的搅拌，混合趋向均匀，在出料部尾端两侧设置降尘档杆，进一步降低粉尘的浓度及回弹率。
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公开(公告)号：CN117237585B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311489614.6
申请日：2023-11-10
申请人： 山东科技大学 , 广州和气聚力教育科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像数据识别处理技术领域，具体为答题卡的光学标记定位识别方法、系统、设备和存储介质，该定位识别方法利用滑动窗口自主定位答题卡上的光学标记，并根据光学标记的像素分布置信度，确定光学标记位置，并基于光学标记之间的间距特性，划分光学标记题组，最后获取每个光学标记的填涂像素值，确定光学标记填涂结果，该定位识别方法能够有效处理不同类型答题卡，局部变形答题卡和噪声答题卡识别难，识别通用性弱、灵活性低，识别准确率低的问题，还具有节省成本，提高计算效率的优势。(56)对比文件孙琳 等.一种适用于移动设备在线阅卷的答题卡自动识别算法《.计算机测量与控制》.2018,第26卷(第10期),255-259.梁勇勇.光标阅读机阅卷原理与信息卡填涂《.今日科技》.2006,(第5期),45-47.
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公开(公告)号：CN116026316B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310324328.8
申请日：2023-03-30
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种耦合视觉惯性里程计与GNSS的无人船航迹推算方法，视觉里程计使用光束法平差的方法对前后两帧图像的特征匹配进行优化以获得滑动窗口中每一帧图像的最佳姿态；惯性里程计IMU采用基于紧耦合滑动窗口算法进行状态估计以获得准确而鲁棒的结果，作为全局位置中的局部约束；全局位置耦合设计模块将视觉惯性里程计模块通过视觉测量和惯性测量得到的最新的局部测量位置转换为全局估计位置，全局估计位置作为全局位置进行无人船航迹推算及自身定位，将最优全局位置更新到视觉惯性里程计模块，全局位置耦合设计模块。本发明提出了一种高精度、抗干扰的航迹推算及自身定位方法。
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公开(公告)号：CN116026316A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310324328.8
申请日：2023-03-30
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种耦合视觉惯性里程计与GNSS的无人船航迹推算方法，视觉里程计使用光束法平差的方法对前后两帧图像的特征匹配进行优化以获得滑动窗口中每一帧图像的最佳姿态；惯性里程计IMU采用基于紧耦合滑动窗口算法进行状态估计以获得准确而鲁棒的结果，作为全局位置中的局部约束；全局位置耦合设计模块将视觉惯性里程计模块通过视觉测量和惯性测量得到的最新的局部测量位置转换为全局估计位置，全局估计位置作为全局位置进行无人船航迹推算及自身定位，将最优全局位置更新到视觉惯性里程计模块，全局位置耦合设计模块。本发明提出了一种高精度、抗干扰的航迹推算及自身定位方法。
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公开(公告)号：CN112328540A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011217724.3
申请日：2020-11-04
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06F16/11 , G06F16/16 , G06F16/172 , G01C13/00
摘要： 本发明公开了一种近底多波束数据存储格式及其存取方法，属于海洋测绘技术领域，包括：文件头，文件头包括文件基本参数和通道数据信息，文件头固定大小为1024个Byte；以及数据包，数据包设置在文件头之后，数据包设置有多个，且多个数据包对别对应不同类型的数据包，多个数据包均以一个特定的符号开头作为识别数据包的“钥匙”，多个数据包之间对排列不做要求，以便于以后对其他类型的数据进行存储时而不影响整个文件的存储结构。本发明的存储格式涉及内容全面，能够规则的分块存储各个类型数据。
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公开(公告)号：CN110625812A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810656727.3
申请日：2018-06-24
发明人： 王清标 , 闫海伦 , 高建 , 景东亚 , 李因旭 , 刘文宇 , 马鹏程 , 任国辉 , 王维 , 王学珍 , 赵新越 , 高阳 , 张杰 , 袁成 , 姜彦博 , 赵颖皓 , 林雪 , 葛序泽 , 李欣远 , 吴坤 , 刘贤 , 陈奎典 , 袁月明
摘要： 本发明提供了一种实验室玻璃纤维混凝土搅拌机装置，包括进料斗、搅拌仓、转轴、搅拌叶、条形孔、吸尘机、吸尘管、集尘盒、上平台、下平台、电机、出料斗、支柱、液压支座，所述搅拌仓乘坐在上平台上，所述搅拌仓右侧表面设置有进料斗，所述搅拌仓内部设置有转轴，所述转轴上设置有搅拌叶，所述搅拌叶上设置有条形孔，所述转轴下端与电机相连接，所述搅拌仓左侧表面设置有吸尘管，吸尘管下端与吸尘机相连接，所述吸尘机乘坐在集尘盒上，所述集尘盒乘坐在下平台上，所述上平台与下平台通过支柱固定连接，所述下平台与液压支座固定连接。
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公开(公告)号：CN107938652A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201810004225.2
申请日：2018-01-03
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： E02D5/18
CPC分类号： E02D5/187
摘要： 本发明公开了一种嵌岩型钢水泥搅拌墙及其施工方法，属于基坑支护工程领域，由冠梁、型钢、水泥土搅拌桩和入岩搅拌桩组成；所述的冠梁设在地表以上，为钢筋混凝土结构；所述的型钢连接冠梁和入岩搅拌桩；所述的水泥土搅拌桩咬合在入岩搅拌桩之间，作为搅拌墙的止水结构；所述的入岩搅拌桩为上部是水泥与土搅拌、下部是水泥与岩石碎屑搅拌的搅拌桩。本发明结构简单、施工速度快，配合该嵌岩型钢水泥搅拌桩设计一整套施工方法，能够有效地解决水泥搅拌桩不能很好的与岩体相结合的问题，提高了水泥土搅拌桩的适用性，使水泥搅拌桩的应用得到大幅提高，有效促进地下工程的不断发展。
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