公开(公告)号：CN118154651B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410578323.2

申请日：2024-05-11

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 杨俊涛 ,  冯瀚 ,  王晨 ,  孙梦冲 ,  李振海

IPC: G06T7/33 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及计算机视觉和三维场景重建技术领域，特别是涉及一种由粗到精的室内场景点云自动配准方法，包括：获取室内场景的三维点云数据；将三维点云数据输入预设的点云几何视觉特征提取模型中，获取不同尺度的三维点云几何视觉特征，其中，点云几何视觉特征提取模型基于深度神经网络构建；基于三维点云几何视觉特征计算三维点云数据中源点云和目标点云的对应关系，对应关系包括节点对应关系和点对应关系；利用对应关系进行源点云和目标点云之间的刚性变换，完成室内场景的点云自动配准。本发明利用不同层次特征的互补性融合三维点云的局部特征和全局信息，由粗到精渐进建立可靠的点特征对应关系，提高室内场景点云数据自动配准的质量。

公开(公告)号：CN118154651A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410578323.2

申请日：2024-05-11

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 杨俊涛 ,  冯瀚 ,  王晨 ,  孙梦冲 ,  李振海

IPC: G06T7/33 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及计算机视觉和三维场景重建技术领域，特别是涉及一种由粗到精的室内场景点云自动配准方法，包括：获取室内场景的三维点云数据；将三维点云数据输入预设的点云几何视觉特征提取模型中，获取不同尺度的三维点云几何视觉特征，其中，点云几何视觉特征提取模型基于深度神经网络构建；基于三维点云几何视觉特征计算三维点云数据中源点云和目标点云的对应关系，对应关系包括节点对应关系和点对应关系；利用对应关系进行源点云和目标点云之间的刚性变换，完成室内场景的点云自动配准。本发明利用不同层次特征的互补性融合三维点云的局部特征和全局信息，由粗到精渐进建立可靠的点特征对应关系，提高室内场景点云数据自动配准的质量。