公开(公告)号：CN119124174B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411603605.X

申请日：2024-11-12

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 孙泽强 ,  万俊贺 ,  李辉 ,  杨德龙 ,  谢思意 ,  韩富聪 ,  闫泓宇 ,  刘岩

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径规划方法，涉及海洋工程技术领域，包括确定栅格化地图中无人艇的起点终点信息、动态障碍物和静态障碍物信息；改进A*算法的启发式函数；对起点建立OPEN和CLOSE表，利用改进的A*算法搜索策略从起点开始搜索，删除距离障碍物过近的子节点；判断OPEN表子节点的全局评价函数，将全局评价函数最低的点作为新的父节点，并将新生成的父节点加入到CLOSE表中，改进节点数组减少路径节点，形成全局路径；对全局路径进行路径平滑；进行动态避障，远离动态障碍物之后，无人艇将原全局路径的点作为子目标点，继续回到原有路径当中。本发明减小了路径规划长度，有效地提高无人艇安全性。

公开(公告)号：CN119124174A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411603605.X

申请日：2024-11-12

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 孙泽强 ,  万俊贺 ,  李辉 ,  杨德龙 ,  谢思意 ,  韩富聪 ,  闫泓宇 ,  刘岩

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径规划方法，涉及海洋工程技术领域，包括确定栅格化地图中无人艇的起点终点信息、动态障碍物和静态障碍物信息；改进A*算法的启发式函数；对起点建立OPEN和CLOSE表，利用改进的A*算法搜索策略从起点开始搜索，删除距离障碍物过近的子节点；判断OPEN表子节点的全局评价函数，将全局评价函数最低的点作为新的父节点，并将新生成的父节点加入到CLOSE表中，改进节点数组减少路径节点，形成全局路径；对全局路径进行路径平滑；进行动态避障，远离动态障碍物之后，无人艇将原全局路径的点作为子目标点，继续回到原有路径当中。本发明减小了路径规划长度，有效地提高无人艇安全性。