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公开(公告)号：CN118305808B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410733207.3
申请日：2024-06-07
申请人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司 , 山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司 , 山东交通学院
摘要： 本发明提出喷砂机械臂动态状态约束自适应控制方法及系统，涉及喷砂机械臂控制技术领域。包括获取机械臂参数数据；定义机械臂初始状态约束边界，计算机械臂初始控制力矩，设定机械臂各关节饱和力矩，基于初始控制力矩与饱和力矩的差值，得到机械臂约束边界动态调整值，进而得到更新后的状态约束边界；基于更新后的状态约束边界，设计状态约束模型，采用反步法，选择每一步的李雅普诺夫函数，设计得到虚拟控制器，并最终求解出更新后的控制力矩；基于更新后的控制力矩与饱和力矩的差值，确定实际控制力矩；利用实际控制力矩对机械臂关节电机进行控制。本发明基于机械臂动态状态约束的自适应调节，最终消除力矩扰动。
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公开(公告)号：CN118305808A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410733207.3
申请日：2024-06-07
申请人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司 , 山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司 , 山东交通学院
摘要： 本发明提出喷砂机械臂动态状态约束自适应控制方法及系统，涉及喷砂机械臂控制技术领域。包括获取机械臂参数数据；定义机械臂初始状态约束边界，计算机械臂初始控制力矩，设定机械臂各关节饱和力矩，基于初始控制力矩与饱和力矩的差值，得到机械臂约束边界动态调整值，进而得到更新后的状态约束边界；基于更新后的状态约束边界，设计状态约束模型，采用反步法，选择每一步的李雅普诺夫函数，设计得到虚拟控制器，并最终求解出更新后的控制力矩；基于更新后的控制力矩与饱和力矩的差值，确定实际控制力矩；利用实际控制力矩对机械臂关节电机进行控制。本发明基于机械臂动态状态约束的自适应调节，最终消除力矩扰动。
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公开(公告)号：CN114872609B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210675267.5
申请日：2022-06-15
申请人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司 , 山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
IPC分类号： B60P7/12
摘要： 本发明涉及钢管输送领域，尤其涉及一种钢管输送装置辅助防护结构，包括车座，所述车座的上端前后边缘处安装有挡件，所述挡件的端部安装有压件，所述车座的上端一侧边缘处安装有车架，所述车架的侧面延伸有牵引架，所述车座的下端面拐角处安装有轮子，所述车座的上端另一侧边缘处安装有顶件。本发明提高了输送时对钢管的保护性能以及减小噪音，并能够适应不同长度的钢管，且能够便于将输送的钢管卸下。
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公开(公告)号：CN114872609A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210675267.5
申请日：2022-06-15
申请人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司 , 山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
IPC分类号： B60P7/12
摘要： 本发明涉及钢管输送领域，尤其涉及一种钢管输送装置辅助防护结构，包括车座，所述车座的上端前后边缘处安装有挡件，所述挡件的端部安装有压件，所述车座的上端一侧边缘处安装有车架，所述车架的侧面延伸有牵引架，所述车座的下端面拐角处安装有轮子，所述车座的上端另一侧边缘处安装有顶件。本发明提高了输送时对钢管的保护性能以及减小噪音，并能够适应不同长度的钢管，且能够便于将输送的钢管卸下。
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公开(公告)号：CN114950788A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210677650.4
申请日：2022-06-16
申请人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司 , 山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种抛丸机叶片生产涂覆装置，属于表面加工设备技术领域，包括由多个支腿支撑的轨道，轨道包括两直线段和两弧线段，轨道上开设有槽孔，轨道上设有由一根链条连接在一起的多个行走小车，行走小车下端通过吊绳设有用于放置叶片的叶片放置机构，其中一个直线段的轨道两侧设有防护罩，防护罩侧面开设有两个条形孔一和一个条形孔二，还包括两个支座和两个储料桶，支座上安装有门形架，门形架前端安装有喷管，喷管上设有一排喷头，喷管通过输料管与储料桶相连。采用本发明对叶片表面进行耐磨材料的喷覆操作，喷覆耐磨材料效率更高，利用率也更高。
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公开(公告)号：CN111220311B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010094604.2
申请日：2020-02-16
申请人： 山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种抛丸机弹丸抛射力度的检测装置，包括：底板，在所述底板的底部设置有支腿；底板上设置有通孔；底板上方设置有检测体构件，检测体构件包括有底座，底座固定在底板上，在底座上设置有龙门架；底座上开设有弹丸回收入口，弹丸回收入口与所述的通孔对应，并且在所述通孔的下方设置有弹丸回收盘；龙门架的顶壁下方设置有滑道，滑道内配合有滑轮，滑轮连接有旋转连杆，旋转连杆连接有称体平面板，称体平面板与设置在底座上的防前移插销配合；在称体平面板与龙门架的左侧壁之间设置有压力传感器；龙门架的右侧壁上设置有筛选片，筛选片上设置有筛选孔；该检测装置还包括有用于检测弹丸的光纤传感器模块。
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公开(公告)号：CN111220311A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010094604.2
申请日：2020-02-16
申请人： 山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种抛丸机弹丸抛射力度的检测装置，包括：底板，在所述底板的底部设置有支腿；底板上设置有通孔；底板上方设置有检测体构件，检测体构件包括有底座，底座固定在底板上，在底座上设置有龙门架；底座上开设有弹丸回收入口，弹丸回收入口与所述的通孔对应，并且在所述通孔的下方设置有弹丸回收盘；龙门架的顶壁下方设置有滑道，滑道内配合有滑轮，滑轮连接有旋转连杆，旋转连杆连接有称体平面板，称体平面板与设置在底座上的防前移插销配合；在称体平面板与龙门架的左侧壁之间设置有压力传感器；龙门架的右侧壁上设置有筛选片，筛选片上设置有筛选孔；该检测装置还包括有用于检测弹丸的光纤传感器模块。
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公开(公告)号：CN110262325A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910494464.5
申请日：2019-06-06
申请人： 山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , B24C9/00
摘要： 本发明公开了一种应用于常规吊钩式抛丸机的集成控制系统包括：主控制器，用于进行数据获取和传输，以及操作指令执行，并对常规吊钩式抛丸机进行操作控制；电葫芦遥控器，用于控制吊钩升降，进行工件吊起；远程监控模块，用于远程监控电葫芦的运行情况和控制抛丸清理室大门的关闭；操控显示模块，用于设定有关参数以及显示集成控制系统的数据；视频模块，用于获取电葫芦和制抛丸清理室大门的位置信息。本发明以高度集成为目的，设计的吊钩式集成抛丸机控制系统集无线遥控、视觉辨识动态状态、远程监控于一体，其不仅集成度高，硬件成本低，节省大量配电柜连接线，减少组装电气配电柜工作量，而且能够实现手动、半自动和全自动三种工作方式。
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公开(公告)号：CN118081637A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410218063.8
申请日：2024-02-28
申请人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种密封装置和吊钩式抛丸清理机，其中密封装置适用于吊钩式抛丸清理机，且密封装置包括柔性密封组件，位于吊钩式抛丸清理机顶部的口部内；横移总成，位于口部一侧，具有横移部件；升降机构，安装在所述横移部件上，该升降机构在横移部件的一个止点时位于口部的上方；罩，安装在升降机构的输出构件上，以在升降机构到达口部上方后下放所述罩而遮蔽所述口部。依据本发明的密封装置密封性能相对较好。
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公开(公告)号：CN114488868A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111560732.2
申请日：2021-12-20
申请人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种基于物联网的抛丸机控制系统，包括：数据采集模块，对抛丸机的各执行机构的运行状态进行采集；本地数据发送模块，将采集到的抛丸机各执行机构的运行状态数据进行上传；远端数据接收模块，接收采集到的抛丸机各执行机构的运行状态数据，并将接收到的数据转发到远端控制平台；远端控制平台，根据抛丸机各执行机构的运行状态数据，生成具体控制指令，并将生成的控制指令下发；远端指令发送模块，远端控制平台生成的控制指令进行发送；本地指令接收模块，接收远端指令发送模块发来的控制指令，并将接收到的控制指令转发至本地控制模块；本地控制模块，对抛丸机各执行机构根据远端控制平台发送来的控制指令进行动作控制。
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