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公开(公告)号：CN111000633B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201911327571.5
申请日：2019-12-20
申请人： 山东大学齐鲁医院 , 青岛美迪康数字工程有限公司
摘要： 本发明提供内镜诊疗操作过程的监控方法及系统。其中该方法包括根据历史连续帧内镜图像，检测各帧内镜图像中内镜视野所在矩形区域，截取矩形区域图像并转换成灰度图像，构成样本集；标注样本图像所属标签；利用已标注标签的样本集训练全连接神经网络，对于连续k帧灰度图像，若超过预设比例阈值的灰度图像属于体内时，判定内镜已经进入体内，否则判定内镜在体外；从内镜诊疗操作开始时刻，实时接收连续k帧内镜图像，输入至训练完成的全连接神经网络，输出内镜的位置；若内镜未进入体内仍在体外，则向后移动y帧内镜图像，y
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公开(公告)号：CN111000633A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911327571.5
申请日：2019-12-20
申请人： 山东大学齐鲁医院 , 青岛美迪康数字工程有限公司
摘要： 本发明提供内镜诊疗操作过程的监控方法及系统。其中该方法包括根据历史连续帧内镜图像，检测各帧内镜图像中内镜视野所在矩形区域，截取矩形区域图像并转换成灰度图像，构成样本集；标注样本图像所属标签；利用已标注标签的样本集训练全连接神经网络，对于连续k帧灰度图像，若超过预设比例阈值的灰度图像属于体内时，判定内镜已经进入体内，否则判定内镜在体外；从内镜诊疗操作开始时刻，实时接收连续k帧内镜图像，输入至训练完成的全连接神经网络，输出内镜的位置；若内镜未进入体内仍在体外，则向后移动y帧内镜图像，y
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公开(公告)号：CN109447985B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811369473.3
申请日：2018-11-16
申请人： 青岛美迪康数字工程有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本申请实施例提供一种结肠镜图像分析方法、装置及可读存储介质，通过深度学习技术可以准确地识别肠道的不同肠道解剖结构位置，并且对其进行图像评级，从而通过记录不同肠道的肠道解剖结构位置的图像评级自动计算各个肠道的肠道图像评级结果，如此，不仅可以准确地评估结肠镜肠道的准备情况，还可节省人力物力，便于推广，指导临床操作，且记录结果全面、准确、客观，可信度高。
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公开(公告)号：CN109447985A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811369473.3
申请日：2018-11-16
申请人： 青岛美迪康数字工程有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本申请实施例提供一种结肠镜图像分析方法、装置及可读存储介质，通过深度学习技术可以准确地识别肠道的不同肠道解剖结构位置，并且对其进行图像评级，从而通过记录不同肠道的肠道解剖结构位置的图像评级自动计算各个肠道的肠道图像评级结果，如此，不仅可以准确地评估结肠镜肠道的准备情况，还可节省人力物力，便于推广，指导临床操作，且记录结果全面、准确、客观，可信度高。
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公开(公告)号：CN112890743B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110241270.1
申请日：2021-03-04
申请人： 山东大学齐鲁医院
摘要： 本发明公开了一种胶囊内窥镜磁吸式采样装置，包括：胶囊内窥镜本体，在所述胶囊内窥镜的表面分别设置第一固定部和第二固定部；在第一固定部和第二固定部之间，设置动子永磁体和定子永磁体；所述定子永磁体与第二固定部连接，所述动子永磁体与移动部连接，所述移动部连接取样部，所述第一固定部上设有与取样部相适配的通孔，以在设定的外磁场作用下，使得动子永磁体和移动部沿轴向运动，从而带动取样部自所述通孔伸出。本发明在现有胶囊内窥镜机器人的基础上，无需更改现有内部结构，外置集成采样装置，减小了对于胶囊内部空间的使用，装置结构简单、高效。
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公开(公告)号：CN112890743A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110241270.1
申请日：2021-03-04
申请人： 山东大学齐鲁医院
摘要： 本发明公开了一种胶囊内窥镜磁吸式采样装置及工作方法，包括：胶囊内窥镜本体，在所述胶囊内窥镜的表面分别设置第一固定部和第二固定部；在第一固定部和第二固定部之间，设置动子永磁体和定子永磁体；所述定子永磁体与第二固定部连接，所述动子永磁体与移动部连接，所述移动部连接取样部，所述第一固定部上设有与取样部相适配的通孔，以在设定的外磁场作用下，使得动子永磁体和移动部沿轴向运动，从而带动取样部自所述通孔伸出。本发明在现有胶囊内窥镜机器人的基础上，无需更改现有内部结构，外置集成采样装置，减小了对于胶囊内部空间的使用，装置结构简单、高效。
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公开(公告)号：CN118178077A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300691.0
申请日：2024-03-15
申请人： 山东大学齐鲁医院
IPC分类号： A61F5/00
摘要： 本发明属于机械电子学与生物医学相结合的技术领域，提供了一种磁控振动减重胶囊机器人及其使用方法，其技术方案为：包括磁控胶囊、固定腰带和磁控平台，所述磁控胶囊包括胶囊壳体和位于胶囊壳体内部的至少一对径向充磁磁铁；所述固定腰带用于固定径向充磁磁铁，所述磁控平台包括控制器和磁控设备；所述控制器被配置为：控制磁控设备产生振荡的匀强磁场，以控制磁驱胶囊在受到所述振荡的匀强磁场时，内部的径向充磁磁铁跟随所述振荡的匀强磁场变换方向，每对径向充磁磁铁互相排斥吸引，从而驱动所述磁驱胶囊产生振动让患者产生饱腹感。相比于胃减容胶囊更加安全，安全性与耐受性更高。
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公开(公告)号：CN114504388A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210252922.6
申请日：2022-03-15
申请人： 山东大学齐鲁医院
摘要： 本公开提出了一种柔性手术机器人系统及其控制方法，包括成像装置、支撑装置、操作装置及手术工具组件，所述支撑装置上同时搭载成像装置和手术工具组件；所述操作装置分别与成像装置和手术工具组件通信连接，操作装置用于根据接收的操控信号控制成像装置和手术工具组件协同工作。本公开设置的支撑装置能够实现成像装置和手术工具的稳定支撑并提供统一的坐标系，提高装置动作过程中的稳定性，避免抖动。操作装置根据操作者的操控信号对成像装置和手术工具协同控制，能够提高机器人工作的协调性，为实现成像装置和手术工具动作的精确度提供基础。
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