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公开(公告)号：CN118131798A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410252215.6
申请日：2024-03-06
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人航行控制方法，属于水下机器人控制领域，包括：通过无人船将水下机器人送至下水地点，并在水下机器人下水后采集水下机器人的地理位置；根据目标位置和所述水下机器人的地理位置进行全局路径规划，获得全局航行路线；水下机器人按照全局航行路线航行，当遇到障碍物时进行局部路径规划，得到规避路线；水下机器人按照规避路线航行结束时，再次进行所述全局路径规划，直至到达目标位置。本发明不易受到外部环境的干扰，运行效率高，自主性强，ROV航行时无需过多的人工干预，避免了陷入局部最优，导致机器人不再运动的情况。
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公开(公告)号：CN117953030A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410101817.1
申请日：2024-01-24
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于可变卷积帧间像素匹配的深度估计方法及系统，属于深度估计技术领域。包括将目标帧图像和源帧图像输入至姿态预测网络，获取相机变化姿态；将目标帧图像和源帧图像拼接后输入帧间偏移量学习网络，获取帧间像素匹配关系；可变卷积网络通过帧间像素匹配关系重建目标帧图像，在重建过程中，以目标帧图像重建误差为监督信号，学习帧间偏移量；根据相机内参、相机变化姿态，通过帧间像素匹配关系将帧间偏移量转换为序列深度信息；将目标帧图像和序列深度信息并行输入深度估计网络，获取目标帧图像对应的深度图。使用可变卷积实现自适应尺度变化下的匹配，提高深度估计的准确性，解决深度估计准确性被尺度变化影响的问题。
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公开(公告)号：CN116721138A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310863405.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，提出了一种自适应深度转尺寸卷积的自监督单目深度估计方法及系统，通过自适应深度转尺寸卷积获取的特征解决了视频不同帧之间不同深度下尺度模糊的问题，基于场景深度与目标尺度之间的关系，显式处理视频连续帧由于场景深度变化而导致物体大小变化，提高了场景结构提取的准确度，基于尺寸信息的特征融合模块DcS‑F来高效融合自适应尺寸特征和传统卷积特征，提取了同一卷积尺度下帧内不同物体的特征中包含场景的重要信息，进一步提高了深度图估计的准确度。
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公开(公告)号：CN116012258A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310110330.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于循环生成对抗网络的图像和谐化方法，包括：基于所述合成图像，获取原始和谐化后的图像和具有假前景光照信息的图像；基于所述和谐化后的图像和所述具有假前景光照信息的图像，获取混合图像；基于所述混合图像的背景掩膜，利用光照一致性循环方式，获取具有真实光照信息的图像；基于所述混合图像的前景掩膜，利用结构保持循环方式，获取具有假前景光照信息的图像；基于所述具有真实光照信息的图像和具有假前景关照信息的图像，优化和谐化后的图像。本发明可完成图像和谐化，使其在视觉效果上保持一致。
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公开(公告)号：CN115494092A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211221392.5
申请日：2022-10-08
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本发明公开基于快速卷积神经网络的碳纤维气瓶无损检测方法及系统，包括：获取原始X射线图像；对原始X射线图像进行数据处理，得到处理图像；基于处理图像，提取图像特征；基于图像特征，得到候选区域；对候选区域进行分类和回归，得到缺陷区域图像；对缺陷区域图像进行轮廓提取，得到确定缺陷区域，将确定缺陷区域标注在原始X射线图像上，完成检测。识别准确率较高且性能良好，部署至生产环境并实际应用后，能够长时间稳定运行，能够满足工业生产环境的需求，助力工业企业生产流程向智能化和数字化迈进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119865606A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411992543.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
IPC: H04N19/105 , H04N19/159 , H04N19/176 , H04N19/503
Abstract: 本发明公开了一种基于模板匹配和多参考预测块融合的帧间预测优化方法，属于视频编码领域，包括：获取视频帧的当前预测块；基于编码器通过模板匹配技术在当前参考帧中搜索与当前预测块匹配的预测块；获取额外参考帧，在额外参考帧中搜索与当前预测块匹配的预测块，获得候选预测块；对当前预测块，当前帧中搜索出的与当前预测块匹配的预测块，候选预测块进行加权融合的处理，生成新预测结果；对原始当前预测块结果和新预测结果进行对比分析，选取最终预测结果；基于解码器复现编码器的最终预测结果的生成过程，将最终预测结果与残差数据进行相加重构，获得解码后的视频帧。本发明通过在编码端和解码端使用相同的算法生成预测块，减少了运动矢量的传输，降低了码率开销。
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公开(公告)号：CN115821340B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202211573288.2
申请日：2022-12-08
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种高导电高强度镀铜碳纤维的制备方法：1)将聚丙烯腈基碳纤维烧蚀，清洗，干燥，得表面氧化的碳纤维；2)将硫酸铜、柠檬酸钠、酒石酸钠、十二烷基硫酸钠和水混合，配置电镀液；3)将表面氧化的碳纤维作为阴极，铜片为阳极，在电镀液中进行电镀，用去离子水中清洗至中性，在真空烘箱中干燥，得镀铜碳纤维；4)将镀铜碳纤维在氮气保护下以退火，冷却。本发明对碳纤维进行表面烧蚀氧化处理，使碳纤维表面出现适宜的粗糙度，提高镀层与碳纤维界面结合力，退火处理解决铜时镀层质量差、缺陷多、易于剥落的问题，退火后镀层致密均匀，降低电阻率和孔隙率，应力集中点减少，力学性能提高。
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公开(公告)号：CN118171502B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410605688.X
申请日：2024-05-16
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
IPC: G06F30/20 , G06F18/243 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06F18/2411
Abstract: 本发明公开了一种基于Transformer聚丙烯腈原丝工艺仿真方法，属于工艺仿真技术领域，该方法包括以下步骤：基于聚丙烯腈原丝制备流程获取工艺数据；对工艺数据进行预处理得到预处理数据；基于Transformer模型构建循环Transformer模型；将预处理数据输入循环Transformer模型进行循环双向处理得到仿真结果。本发明使用同一份数据训练两个不同的仿真模型，在互相的循环训练中提高仿真的精度，缓解了数据集不足导致的深度学习模型训练难题。
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公开(公告)号：CN115330802B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202211263930.7
申请日：2022-10-17
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及工程检测技术领域，特别是涉及一种碳纤维复合材料气瓶X射线图像脱粘缺陷提取方法，包括：获取原始气瓶X射线图像，并对原始气瓶X射线图像进行预处理，得到第一处理图像；基于第一处理图像得到气瓶脱粘缺陷图像特征，基于气瓶脱粘缺陷图像特征进行脱粘边缘检测，得到第二处理图像；对第二处理图像进行缺陷提取，并对提取到的缺陷特征进行轮廓提取，得到缺陷轮廓特征，将缺陷轮廓特征标注到所述原始气瓶X射线图像上，获取最终缺陷标注图像。本发明能够提取出复合材料碳纤维气瓶X射线图像中的脱粘缺陷，方便辨别缺陷的数量、形状等(56)对比文件于海川;穆平安.自适应Canny算法在钢板缺陷边缘检测中的应用.软件导刊.2018,(第04期),全文.韩冰;高俊钗;雷鸣.梯度图像的阈值选取.科学技术与工程.2008,(第16期),全文.陈后金;许文达;郝晓莉.基于灰度-梯度共生矩阵的钢轨表面缺陷检测方法.北京交通大学学报.2015,(02),第2.1节.武晓朦;吴凯;王欢;封园.基于数学形态学的焊接熔池图像边缘提取技术研究.西安石油大学学报(自然科学版).2018,(03),第115页第3.1-3.2节，图1-3.
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公开(公告)号：CN115330802A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211263930.7
申请日：2022-10-17
Applicant: 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及工程检测技术领域，特别是涉及一种碳纤维复合材料气瓶X射线图像脱粘缺陷提取方法，包括：获取原始气瓶X射线图像，并对原始气瓶X射线图像进行预处理，得到第一处理图像；基于第一处理图像得到气瓶脱粘缺陷图像特征，基于气瓶脱粘缺陷图像特征进行脱粘边缘检测，得到第二处理图像；对第二处理图像进行缺陷提取，并对提取到的缺陷特征进行轮廓提取，得到缺陷轮廓特征，将缺陷轮廓特征标注到所述原始气瓶X射线图像上，获取最终缺陷标注图像。本发明能够提取出复合材料碳纤维气瓶X射线图像中的脱粘缺陷，方便辨别缺陷的数量、形状等特征；同时能够将缺陷的轮廓标注在复合材料碳纤维气瓶X射线图像上，更加直观观察缺陷的位置。
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