公开(公告)号：CN118131798A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410252215.6

申请日：2024-03-06

申请人： 山东大学 ,  山东大学威海工业技术研究院

发明人： 蔡珣 ,  王飞宇 ,  杜昌萌 ,  刘致瑞 ,  朱安平 ,  林盟 ,  王永伟 ,  朱波

IPC分类号： G05D1/485 ,  G05D101/10

摘要： 本发明公开了一种水下机器人航行控制方法，属于水下机器人控制领域，包括：通过无人船将水下机器人送至下水地点，并在水下机器人下水后采集水下机器人的地理位置；根据目标位置和所述水下机器人的地理位置进行全局路径规划，获得全局航行路线；水下机器人按照全局航行路线航行，当遇到障碍物时进行局部路径规划，得到规避路线；水下机器人按照规避路线航行结束时，再次进行所述全局路径规划，直至到达目标位置。本发明不易受到外部环境的干扰，运行效率高，自主性强，ROV航行时无需过多的人工干预，避免了陷入局部最优，导致机器人不再运动的情况。