公开(公告)号：CN104949619A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510133563.2

申请日：2015-03-25

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 田村悠一郎 ,  夏目健作

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G06T7/002 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/4642 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30252 ,  G06T2207/30256 ,  H04N13/204 ,  H04N13/239 ,  H04N17/002 ,  H04N2013/0081

Abstract: 本发明提供车辆用立体图像处理装置。在车辆行驶中诊断有无立体摄像机的位置偏移，提前避免因位置偏移而引起的错误识别所导致的车辆控制的不良情况发生。通过立体图像处理部和识别处理部进行的白线检测是评价图像平面中的道路宽度方向的亮度变化而抽出作为白线的候补的点组，计算左右的白线候补点的视差而变换为实际空间坐标来生成白线模型。摄像机位置偏移诊断部通过计算基于立体摄像机的基准图像与比较图像之间的在同一水平线上的左白线的视差与右白线的视差的差异的诊断值来判断有无摄像机位置偏移。在发生摄像机位置偏移时，对车辆控制装置指示停止控制功能和/或转移到失效保护控制，另外，向用户输出催促向经销商的维修工厂等入库检查的警报。

公开(公告)号：CN105282498A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510319970.2

申请日：2015-06-11

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 田村悠一郎 ,  夏目健作

IPC: H04N7/18 ,  H04N15/00 ,  G06T7/00 ,  G08G1/01

CPC classification number: G06K9/00798 ,  G06K9/6202 ,  G06T7/12 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明的图像处理装置对本车辆的行进方向进行摄像，作为以对所得的摄像图像而设定的行车线搜索范围为对象的行车线检测处理，可执行对行车线搜索范围内的半数以上的行基于亮度图像进行行车线部分的检测并针对其余行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第一模式的行车线检测处理；和在比上述第一模式时多的行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第二模式的行车线检测处理。在此基础上，根据在基于色差图像进行行车线部分的检测的行中检测的行车线部分在预定宽度以上的行的数量，来执行第一模式和第二模式之间的转换判断，并基于判断结果进行模式转换控制的模式转换控制处理。