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公开(公告)号：CN113633387B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202110686981.X
申请日：2021-06-21
Abstract: 本发明提供一种术野追踪的扶持腹腔镜微创机器人触力交互方法、系统、存储介质和电子设备，涉及腹腔镜技术领域。本发明根据手部姿态变化信号，获取持器械机器人的末端执行器的相应姿态；据腹腔镜获取的当前时刻的术野图像，获取手术器械尖端中心点在图像坐标系中的二维位置；根据术野图像，构建圆形禁止区域型虚拟夹具，当二维位置与术野图像中心点位置之间的距离大于圆形禁止区域型虚拟夹具的半径时，生成指向术野图像中心点的阻力并施加在主操作手机器上。避免了腹腔镜自主追踪过程中，其运动是受到算法控制而完全自主的，导致医生
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公开(公告)号：CN106698226B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201611112768.3
申请日：2016-12-07
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及一种井下辅助运输斜巷打点信号集中控制系统及控制方法。本系统包括上口打点装置、下口打点装置和司机打点装置，还包括用于接收打点信号的信号转换板，信号转换板将收到的打点信号变换处理后发送至控制器，控制器的输出端与继电器板上的各个继电器组电连接；继电器板上设有功能转换开关；本系统中还设置有电源模块。本发明在打点信号和绞车控制之间设置直接明确的电气联系，解决了打点信号与开动绞车完全依靠人员自我约束的工作行为，杜绝了解决打点信号与绞车控制系统相互脱节、打点信号约定不能闭锁绞车运行方向、绞车开动方向与打点信号约定方向完全依靠人员主观判断的现状，有效地防范了人员主观或客观失误造成的安全事故。
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公开(公告)号：CN113633387A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110686981.X
申请日：2021-06-21
Abstract: 本发明提供一种术野追踪的扶持腹腔镜微创机器人触力交互方法、系统、存储介质和电子设备，涉及腹腔镜技术领域。本发明根据手部姿态变化信号，获取持器械机器人的末端执行器的相应姿态；据腹腔镜获取的当前时刻的术野图像，获取手术器械尖端中心点在图像坐标系中的二维位置；根据术野图像，构建圆形禁止区域型虚拟夹具，当二维位置与术野图像中心点位置之间的距离大于圆形禁止区域型虚拟夹具的半径时，生成指向术野图像中心点的阻力并施加在主操作手机器上。避免了腹腔镜自主追踪过程中，其运动是受到算法控制而完全自主的，导致医生失去对腹腔镜的控制；触力反馈的机制提示医生腹腔镜当前运动方向，以加强医生对腹腔镜术野的控制，实现人机交互。
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公开(公告)号：CN108650299A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810325150.8
申请日：2018-04-12
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种地空交互多感融合植物生长状况监测系统，包括无人机、地面传感器，上位机，所述无人机用作移动汇聚节点，所述地面传感器数据采集网络，所述传感器节点均以ZigBee网络连接通信，所述上位机对采集数据进行处理，所述无人机装载汇聚节点实现移动汇聚节点，还具有红外热成像和摄像功能，所述地面传感器包括温湿度传感器、二氧化碳传感器和光照传感器，所述传感器节点具有适合无人机监测的ZigBee通信协议，所述上位机包括控制室、通讯室以及通过web协议将数据传输至定制APP。本发明采用无人机移动汇聚节点接收地面传感器数据，实现地空交互多感融合，很好的将物联网应用于农业中。
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公开(公告)号：CN105548370A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610073829.3
申请日：2016-01-29
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G01N29/24
CPC classification number: G01N29/24 , G01N2291/023 , G01N2291/0289 , G01N2291/263
Abstract: 本发明公开一种可探测曲面工件的超声相控阵探头，所述探头包括通过互成张角的两夹板固定的柔性阵列换能器，柔性阵列换能器引出同轴电缆置于外壳之中并连接同轴电缆线接口；所述夹板上固定有用于改变柔性阵列换能器曲率的张角微调装置。所述张角微调装置包括通过螺纹配合内置于外壳中的螺杆、调节螺杆在外壳中螺纹前进或后退的旋钮；所述螺杆一端与可转动的夹板接触，另一端与旋钮接触，构成当旋钮转动时、螺杆推动与之接触的夹板使得两夹板张角增大或减小的配合。所述两夹板之间连接有弹簧。本发明结构简单、可适应多种弧形工件而与工件充分接触、提高探测质量；并且该探头曲率可调节，可根据应用需求做出相应调整，适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106698226A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611112768.3
申请日：2016-12-07
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及一种井下辅助运输斜巷打点信号集中控制系统及控制方法。本系统包括上口打点装置、下口打点装置和司机打点装置，还包括用于接收打点信号的信号转换板，信号转换板将收到的打点信号变换处理后发送至控制器，控制器的输出端与继电器板上的各个继电器组电连接；继电器板上设有功能转换开关；本系统中还设置有电源模块。本发明在打点信号和绞车控制之间设置直接明确的电气联系，解决了打点信号与开动绞车完全依靠人员自我约束的工作行为，杜绝了解决打点信号与绞车控制系统相互脱节、打点信号约定不能闭锁绞车运行方向、绞车开动方向与打点信号约定方向完全依靠人员主观判断的现状，有效地防范了人员主观或客观失误造成的安全事故。
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公开(公告)号：CN101819182B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201010131246.4
申请日：2010-03-18
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及无损检测领域，具体涉及一种重构非均匀介质中的缺陷形状的方法，具体包括以下步骤：首先利用超声波检测系统检测非均匀介质，获得非均匀介质中的缺陷回波幅值，在计算机中利用工程计算软件对公式(1)和(2)进行程序编写，然后输入相应的缺陷回波的幅值即可实现非均匀介质的缺陷形状的重构；其中公式(1)和(2)是根据均匀的各向同性介质中的三维Born近似公式和三维Kirchhoff近似公式中分别引入相速度式而导出的，所以本发明的重构非均匀介质中缺陷形状的方法简单方便，能快速、准确、低成本的重构出非均匀介质中三维缺陷的形状。
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公开(公告)号：CN105548370B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610073829.3
申请日：2016-01-29
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G01N29/24
Abstract: 本发明公开一种可探测曲面工件的超声相控阵探头，所述探头包括通过互成张角的两夹板固定的柔性阵列换能器，柔性阵列换能器引出同轴电缆置于外壳之中并连接同轴电缆线接口；所述夹板上固定有用于改变柔性阵列换能器曲率的张角微调装置。所述张角微调装置包括通过螺纹配合内置于外壳中的螺杆、调节螺杆在外壳中螺纹前进或后退的旋钮；所述螺杆一端与可转动的夹板接触，另一端与旋钮接触，构成当旋钮转动时、螺杆推动与之接触的夹板使得两夹板张角增大或减小的配合。所述两夹板之间连接有弹簧。本发明结构简单、可适应多种弧形工件而与工件充分接触、提高探测质量；并且该探头曲率可调节，可根据应用需求做出相应调整，适应性强。
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公开(公告)号：CN101819182A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010131246.4
申请日：2010-03-18
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及无损检测领域，具体涉及一种重构非均匀介质中的缺陷形状的方法，具体包括以下步骤：首先利用超声波检测系统检测非均匀介质，获得非均匀介质中的缺陷回波幅值，在计算机中利用工程计算软件对公式(1)和(2)进行程序编写，然后输入相应的缺陷回波的幅值即可实现非均匀介质的缺陷形状的重构；其中公式(1)和(2)是根据均匀的各向同性介质中的三维Born近似公式和三维Kirchhoff近似公式中分别引入相速度式而导出的，所以本发明的重构非均匀介质中缺陷形状的方法简单方便，能快速、准确、低成本的重构出非均匀介质中三维缺陷的形状。
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公开(公告)号：CN202748103U
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201220432727.3
申请日：2012-08-29
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G01F23/42
Abstract: 本实用新型属于液位测量技术领域，具体涉及一种适用于密封罐的简易液位计量仪。本液位计量仪包括漂浮在密封罐体中液面上的漂浮物，密封罐体的外侧设置有液位指示部件，所述漂浮物通过穿过密封罐体的绳状物与所述液位指示部件联接在一起。所述密封罐体的侧壁上设置有与液位指示部件相配合的刻度尺，所述刻度尺的刻度范围与密封罐体内液面的波动范围相对应，且刻度尺上的刻度线在刻度尺的刻度范围内均匀分布。本实用新型结构简单，使用维护方便，工作可靠，设备检修点少，维护费用低；且本实用新型操作简单，液位测量的效果好。本实用新型所占空间小，不会影响密封罐体内的液体储存。
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