公开(公告)号：CN116372987A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310360132.4

申请日：2023-04-06

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 朱晓娟 ,  徐基华 ,  方贤进 ,  赵宝 ,  葛斌 ,  张金伟 ,  许浩

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种模块化球形机器人，包括球壳，设置在该球壳内的机架，机架上设置有自重构机构，该自重构机构包括圆周均布的偶数个第一磁吸件，相邻两个第一磁吸件的朝外的极性相反；自重构机构还包括第二驱动机构，用于驱动多个第一磁吸件同步转动α度，α为相邻两个第一磁吸件之间的夹角；第一磁吸件朝外的一侧在球壳内形成磁控区；自重构机构还包括若干第二磁吸件，该第二磁吸件的数量不超过第一磁吸件的数量，每个第二磁吸件位于一个磁控区内，且第二磁吸件与机架铰接，第二磁吸件能围绕其铰接轴翻转，使得第二磁吸件朝外的极性改变。本发明在球壳内设置第二磁吸件，且第二磁吸件朝向球壳外侧的极性可以改变，以便于球形机器人的连接和分离。

公开(公告)号：CN113162638A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110499066.X

申请日：2021-05-08

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 孔梅 ,  朱晓娟 ,  张金伟

IPC: H04B1/00 ,  H04W84/18 ,  G06N5/04

Abstract: 一种基于非合作博弈的SDWSN拓扑控制算法，所述SDWSN的架构包括用户层、控制层和基础设施层，所述拓扑控制算法包括：初始化阶段，基础设施层的各节点将自身信息发送给控制层，控制层根据信息生成初始策略集，建立初始网络拓扑结构；博弈阶段，每个节点按照节点序号开始博弈，每轮博弈只有一个节点调整自己的策略；拓扑维护阶段，为网络节点设置能量阈值，当有节点的能量达到阈值时，从该节点开始重新进行博弈。针对SDWSN提出了一种非合作博弈拓扑控制算法，同时考虑节点的剩余能量和传输功率，各节点能耗更加均衡，延长了网络生命周期。

公开(公告)号：CN115200866A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210976695.1

申请日：2022-08-15

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 李敬兆 ,  唐俊 ,  张金伟 ,  叶桐舟 ,  王国锋 ,  郑昌陆

IPC: G01M13/045

Abstract: 本发明涉及一种基于TPA‑LSTM的滚动轴承故障诊断系统，所述系统由采集节点微处理器a、b；振动数据、音频数据采集传感器；电源模块a、b、c；TPA‑LSTM故障诊断模型；信息融合模块；分析节点微处理器；串口通信模块；Wi‑Fi无线通信模块a、b、c；上位机监测平台以及移动终端组成。数据采集端采集振动数据和音频数据，再经由Wi‑Fi无线通信模块发送给数据分析端；信息融合模块对采集到数据进行调理得到时间序列；分析节点微处理器控制TPA‑LSTM故障诊断模型时间序列进行分析诊断，生成诊断结果分别经由串口线和Wi‑Fi无线通信网络发动到上位机监测平台和移动终端，完成对滚动轴承运行状态的智能监测，确保滚动轴承安全稳定的运行。