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公开(公告)号：CN116225888A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211089102.6
申请日：2022-09-07
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了智能交通技术领域的基于移动机器人的V2X室内仿真平台，包括有输入端、V2X车载设备端与显示终端；输入端主要包括机器人的信息处理过程；机器人在运行过程中，会对外广播坐标系之间的TF变换和发送速度相关话题，通过监听map坐标系至base_link坐标系之间的TF变换和订阅/cmd_vel话题的方式，可以获取机器人在自身所建地图中的实时坐标、偏航角和速度等数据信息；然后对数据信息进行滤波和校准处理后，转换为GNSS数据类型，并通过网络通信发送给V2X设备，可以在实现V2X安全场景应用的前提下，降低应用程序测试的复杂性，提高程序开发的效率，以及避免了车辆路测可能存在的安全风险。
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