-
公开(公告)号：CN115026816B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210643516.2
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟力的机械臂末端避障方法，属于机械臂运动规划技术领域。本发明的基于虚拟力的机械臂末端避障方法，利用伪距离的概念来构造防碰撞约束的方法，每个障碍都包含一个超二次曲面的解析表达式，更定性地表达了障碍物与机械手之间的约束条件，简化了仿真中繁琐的计算，基于虚拟力无碰撞约束的公式不仅简单而且容易实时更新机械臂避障碍运动。在末端避障问题求解中，改变传统方法只考虑距离的缺点，通过障碍物和机械臂末端之间不同的速度、距离和移动方向，动态排斥场可以产生平滑的虚拟力斥力，给末端执行器增加了一个避障速度，解决障碍物出现在末端期望轨迹上的问题。
-
公开(公告)号：CN118091924A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487041.1
申请日：2024-04-23
IPC: G02B23/16
Abstract: 一种用于空间望远镜的对接结构，包括设置在第一件上的第一接口，用于与第二件的第二接口连接松离，第一接口包括中空的对接壳，主动锁紧模块，主动底盘柱，驱动装置和用与第二接口电连接的电连接模块，对接壳固定在主动底盘柱上，主动锁紧模块容置在对接壳内并与电连接模块固定连接，驱动装置相对固定于主动底盘柱并与主动锁紧模块传动连接；其中主动锁紧模块包括设于对接壳内的驱动件，相对固定于驱动件外壁的轴承，和套设在驱动件和主动底盘柱间的主动组件；轴承的外壁与对接壳相对固定，内壁与驱动件相对固定；主动组件一端设置在驱动件的适配槽内，一端设置在主动底盘柱上与适配槽匹配的引导槽内；驱动件的内壁与驱动装置齿轮传动。
-
公开(公告)号：CN117733860A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311845613.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂运动规划算法技术领域，具体涉及一种基于位置动力学的双臂机器人末端轨迹的滑模控制方法，本发明完善了目前基于滑模控制的轨迹跟踪算法多应用于二连杆机械臂或无确定性机械臂动力学模型的局限性，设计了基于位置动力学的双臂末端轨迹滑模控制仿真系统；同时引入双曲正切函数作为滑模切换函数，有效的抑制传统滑模控制算法造成的抖振，提升了操作物在运动过程中的末端轨迹精度；仿真结果验证了基于改进滑模控制器的力/位混合控制算法的有效性和优越性，本发明方法能够成功的应用于具有确定的机械臂动力学模型的情况，输出力矩稳定，且轨迹跟踪效果良好。
-
公开(公告)号：CN106914248B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710055442.X
申请日：2017-01-22
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B01J23/78 , B01J23/889 , B09B3/00 , C02F1/30 , C02F101/30
Abstract: 本发明公开了一种掺杂型CaFe2O4@α‑Fe2O3异质结复合光催化剂及其制备方法和应用，通过盐酸酸解转炉污泥，将转炉污泥中的Fe、Ca和Al、Mg、Mn等有价金属离子转移至酸解液中，滤去不溶物得到酸解液，加入一定量的草酸纳，得到混合溶液，混合溶液经水热反应、室温二次沉淀、短时热处理，制得产物。本发明产物的组成元素全部来自转炉污泥，无需添加任何化学试剂原料，从而突破了目前制备该材料的原料单纯依赖多种化学试剂的局限，在降低制备成本的同时，为冶金含铁尘泥的高附加值利用提供了新途径，其制得的催化剂具有良好的光催化活性和再生循环使用性，能有效应用于光催化降解废水中有机染料污染物。
-
公开(公告)号：CN104532304B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410782752.8
申请日：2014-12-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: C25D2/00
Abstract: 本发明公开了一种金属玻璃的焊接方法，属于材料焊接技术领域。本发明针对金属玻璃这类在热力学上处于亚稳态的材料，提出并成功实现了在近室温下金属玻璃焊接工艺。该工艺涉及的焊接设备简单，输出功率低；由于避开了传统焊接过程的高温工艺环节，因而不会引起母材内部的任何结构弛豫，切实避免了焊接过程对母材性能的恶化。为了保证在整个焊接过程中电解液浓度的恒定，本发明采用持续补充溶剂的方法来实现之。此外，本发明还采用了低频机械振动的方式来驱离作为阴极的待焊接工件表面的气泡，确保了镀层厚度的均匀一致。整个焊接过程无噪音，无烟尘，工作环境友好。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114942593B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210671291.1
申请日：2022-06-15
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，属于机器人机械臂的末端轨迹跟踪控制技术领域。本发明的步骤为建立机械臂的运动学模型：利用D‑H模型建立坐标系，将机器人的基座当作参考坐标系，而各关节以及末端执行装置为运动参考系；建立机械臂的动力学模型：运用拉格朗日法对机械臂动力学建模；设计干扰观测器：通过调整干扰观测器的增益矩阵，使得观测误差呈指数衰减，最终收敛；滑模控制器和新型控制趋近律：基于等速趋近律与指数趋近律，运用特殊幂次函数趋近律改善抖振，并减小收敛时间和跟踪误差；系统自适应律的设计：通过自适应律控制对干扰的不可观测部分进行估计补偿。解决了机械臂末端轨迹跟踪误差较大的技术问题。
-
公开(公告)号：CN118091924B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410487041.1
申请日：2024-04-23
IPC: G02B23/16
Abstract: 一种用于空间望远镜的对接结构，包括设置在第一件上的第一接口，用于与第二件的第二接口连接松离，第一接口包括中空的对接壳，主动锁紧模块，主动底盘柱，驱动装置和用与第二接口电连接的电连接模块，对接壳固定在主动底盘柱上，主动锁紧模块容置在对接壳内并与电连接模块固定连接，驱动装置相对固定于主动底盘柱并与主动锁紧模块传动连接；其中主动锁紧模块包括设于对接壳内的驱动件，相对固定于驱动件外壁的轴承，和套设在驱动件和主动底盘柱间的主动组件；轴承的外壁与对接壳相对固定，内壁与驱动件相对固定；主动组件一端设置在驱动件的适配槽内，一端设置在主动底盘柱上与适配槽匹配的引导槽内；驱动件的内壁与驱动装置齿轮传动。
-
公开(公告)号：CN108018494B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201711232896.6
申请日：2017-11-30
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明的一种提高低密度钢强塑性的退火工艺及低密度钢的生产方法，属于低密度钢技术领域。包括一次奥氏体化处理：将低密度钢加热到1000～1100℃，保温3～4小时；碳化物处理：将一次奥氏体化处理得到的低密度钢冷却到650～750℃，保温2～3小时；二次奥氏体化处理：将碳化物处理得到的低密度钢加热到850～950℃，保温1～3小时；冷却：将二次奥氏体化处理得到的低密度钢快速水淬冷却至室温；本发明将低密度钢通过一次奥氏体化处理、碳化物处理、二次奥氏体化处理和冷却等步骤后，得到强塑积大于50GPa·％的低密度钢，具有良好的力学性能和加工性能。
-
公开(公告)号：CN107042254A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710485374.0
申请日：2017-06-23
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光冲击波和振动技术的金属板材成形方法及装置，属于机械零件快速制造技术领域。本发明采用单个脉冲激光在水下诱导冲击波对金属板材进行多次加载，利用单向阀的单向排气性控制板材成形过程中的回弹和振荡，并采用振动方法消弱金属板材在成形过程中的塑性变形的抗力，加速金属板材的塑性流动和成形，进一步减小回弹，从而使金属板材和模具型面精密地贴合，得到高精度的成形件。本发明所使用的设备简单，操作方便，诱导的冲击波压力高且可以多次利用，成形件的弹性回复小，塑性变形量大，成形的精度高。
-
公开(公告)号：CN114942593A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210671291.1
申请日：2022-06-15
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，属于机器人机械臂的末端轨迹跟踪控制技术领域。本发明的步骤为建立机械臂的运动学模型：利用D‑H模型建立坐标系，将机器人的基座当作参考坐标系，而各关节以及末端执行装置为运动参考系；建立机械臂的动力学模型：运用拉格朗日法对机械臂动力学建模；设计干扰观测器：通过调整干扰观测器的增益矩阵，使得观测误差呈指数衰减，最终收敛；滑模控制器和新型控制趋近律：基于等速趋近律与指数趋近律，运用特殊幂次函数趋近律改善抖振，并减小收敛时间和跟踪误差；系统自适应律的设计：通过自适应律控制对干扰的不可观测部分进行估计补偿。解决了机械臂末端轨迹跟踪误差较大的技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
25
records
(took 0.025 seconds)
