公开(公告)号：CN114898361A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210514370.1

申请日：2022-05-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 刘天乐 ,  翁士状 ,  谭乐宁 ,  葛健飞 ,  张子茜 ,  孙浩宸 ,  柏苏 ,  魏文虎 ,  孔其炜

IPC: G06V20/68 ,  G06V20/10 ,  G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06T7/73 ,  G06T7/277 ,  G06T7/20 ,  G06T3/40 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明特别涉及一种桃园果实状态识别与计数方法，包括如下步骤：S100、采用基于自适应粒子群的航迹规划方法对无人机在桃园内的行进路线进行规划；S200、分别获取桃园内每一棵桃树树冠上部分和下部分的360°全景录像；S300、将两个录像文件分别做抽帧处理后再拼接成一个视频；S400、对视频逐帧识别，获取每一帧中桃子的状态和对应数量；S500、对被识别的目标进行追踪，获得整棵桃树桃子的状态和对应数量。本发明将无人机平台与机器视觉有机结合，充分利用两者的优势：无人机的机动性、适应性，机器视觉的准确性、高速性，可以实现对全果园的全自动化、智能化监测。