公开(公告)号：CN114643581A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210415041.1

申请日：2022-04-20

申请人： 安徽大学

发明人： 杨东 ,  董理

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于改进人工势场法的双机械臂避碰轨迹规划方法及系统，本发明对人工势场法进行改进：在改进人工势场法中，将势场力与机械臂关节速度直接相关。这一改动不仅减少了算法的计算量，且解决了机械臂在目标的振荡问题。在人工势场法中的引力场函数中设置一阈值距离，当机械臂到目标点之间的距离大于此阈值距离后，引力不再增加，而是等于一常数。这一改动避免了机械臂在距离目标点较远时受到过大的引力。

公开(公告)号：CN114643581B

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202210415041.1

申请日：2022-04-20

申请人： 安徽大学

发明人： 杨东 ,  董理

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于改进人工势场法的双机械臂避碰轨迹规划方法及系统，本发明对人工势场法进行改进：在改进人工势场法中，将势场力与机械臂关节速度直接相关。这一改动不仅减少了算法的计算量，且解决了机械臂在目标的振荡问题。在人工势场法中的引力场函数中设置一阈值距离，当机械臂到目标点之间的距离大于此阈值距离后，引力不再增加，而是等于一常数。这一改动避免了机械臂在距离目标点较远时受到过大的引力。