公开(公告)号：CN113561208B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202110672340.9

申请日：2021-06-17

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈文杰 ,  孙先涛 ,  甘长胜 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种构型可变的气动自适应机械手，所述机械手包括壳体、电磁阀、线性气缸组件和抓取机构，壳体包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，线性气缸组件是由两个线性气缸组成，本发明采用一个电磁阀控制两个气缸的同步运动，通过一种新型单连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，同时可保证抓取后零件相对机械手的位姿不变，该机械手具有结构简单、高自适应性及低成本等优点。

公开(公告)号：CN113561208A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110672340.9

申请日：2021-06-17

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈文杰 ,  孙先涛 ,  甘长胜 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种构型可变的气动自适应机械手及其使用方法，所述机械手包括壳体、电磁阀、线性气缸组件和抓取机构，壳体包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，线性气缸组件是由两个线性气缸组成，本发明采用一个电磁阀控制两个气缸的同步运动，通过一种新型单连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，同时可保证抓取后零件相对机械手的位姿不变，该机械手具有结构简单、高自适应性及低成本等优点。

公开(公告)号：CN115741750A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211441109.X

申请日：2022-11-17

Applicant: 安徽大学

Inventor： 孙先涛 ,  甘长胜 ,  陈文杰 ,  陈伟海 ,  胡存刚

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种具有可调抓取范围的自适应机械手，其包括壳体、抓取范围调整机构、差动齿轮组、手指机构、手指差动机构及控制器，抓取范围调整机构包括旋转动力部、丝杠及导轨，差动齿轮组与动力部传动连接，导轨两两成组且与对应侧的丝杠螺纹连接实现导轨的相互靠近或者远离；手指机构包括过渡关节、根指节和尖指节，且其铰接形成多连杆机构，手指差动机构包括伸缩动力部、传力杠杆、弹簧及推力组件，伸缩动力部的伸缩端与传力杠杆的中部铰接，推力组件有两组且其的一端与对应侧的过渡关节铰接，另一端滑动连接在传力杠杆上；控制器固定连接在壳体上且分别与旋转动力部、伸缩动力部及机械臂控制箱电连接，本发明有较大的抓取范围，使用成本低。