公开(公告)号：CN117621145B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202311636919.5

申请日：2023-12-01

Applicant: 安徽大学

Inventor： 高刘轩祺 ,  贺建伟 ,  闫子豪 ,  孟子杨

IPC: B25J19/02 ,  G01N3/40 ,  G06F18/241 ,  G06F18/23213 ,  G06N3/0464 ,  G06F18/2135 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的水果成熟度检测柔性机械臂系统，包括柔性触觉感知机械臂模块、数据预处理模块、基于FPGA的水果成熟度检测分类模块；所述柔性触觉感知机械臂模块包含六自由度协同机械臂模块、柔性夹持器模块、控制中心模块和柔性触觉传感单元模块；所述控制中心模块包含控制单元和监视单元；所述数据预处理模块包含主成分分析模块和K‑Means聚类算法模块；所述基于FPGA的水果成熟度检测分类模块主要包含片上缓存模块、DMA模块、ResNet10加速器模块、DDR外部存储模块、AXI总线模块、ARM处理器模块；所述ResNet10加速器模块包含卷积层、池化层、批量归一化层、ResNet网络模型层和Dropout层。本发明具有高效率、高精度、低功耗等优点，与机器视觉和人工分级相比，本发明更适合应用于水果分级线。

公开(公告)号：CN117621145A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311636919.5

申请日：2023-12-01

Applicant: 安徽大学

Inventor： 高刘轩祺 ,  贺建伟 ,  闫子豪 ,  孟子杨

IPC: B25J19/02 ,  G01N3/40 ,  G06F18/241 ,  G06F18/23213 ,  G06N3/0464 ,  G06F18/2135 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的水果成熟度检测柔性机械臂系统，包括柔性触觉感知机械臂模块、数据预处理模块、基于FPGA的水果成熟度检测分类模块；柔性触觉感知机械臂模块包含六自由度协同机械臂模块、柔性夹持器模块、控制中心模块和柔性触觉传感单元模块；控制中心模块包含控制单元和监视单元；数据预处理模块包含主成分分析模块和K‑Means聚类算法模块；基于FPGA的水果成熟度检测分类模块主要包含片上缓存模块、DMA模块、ResNet10模型加速器模块、DDR外部存储模块、AXI总线模块、ARM处理器模块；ResNet10加速器模块包含卷积层、池化层、批量归一化层、残差网络模型层和Dropout层。本发明具有高效率、高精度、低功耗等优点，与机器视觉和人工分级相比，更适合应用于水果分级线。