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公开(公告)号：CN119309583A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411428027.0
申请日：2024-10-14
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提出一种复杂环境下的无人水下航行器路径重规划方法，这是一种是空间路径融合速度策略的路径重规划方法，包括：检测推进器故障然后决定继续执行任务还是返航以减少损失，并通过推力分配进行实现；通过APF算法在突发性的水流环境中重规划路径，以应对水流阻碍并在安全位置回归原路径；再结合DWA算法进一步考虑突然出现的移动障碍物，提出一种方法能够在不破坏原规划路径和水流环境中重规划路径的前提下躲避障碍物。本发明提出的方法能针对复杂水下场景中突发事件引发的安全隐患，完成不同事件下的路径重规划，并在多类异常事件并发时进行合理的协调，将三种不确定性事件下的路径重规划方法能够在整体算法框架中同时实现。
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