公开(公告)号：CN110781746B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN201910899228.1

申请日：2019-09-23

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 蒋锐 ,  赵丹阳 ,  徐海明 ,  程浩 ,  朱德泉

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/82 ,  G06V10/30 ,  G06V10/34 ,  G06V10/56 ,  G06T3/00 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种枸杞识别与定位方法，包括以下步骤：S1：采集枸杞的双目图像；S2：采用BP神经网络对图像进行枸杞的识别；S3：对BP神经网络处理后的图像进行滤波；S4：对滤波后的图像进行形态学开运算处理；S5：对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中垂直枝条末端点的图像二维坐标，然后通过双目视觉技术计算出垂直枝条末端的三维坐标，根据该三维坐标将该枝条拉起呈水平状态；S6：对拉起后的水平枝条重复步骤S1至S4，对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中水平枝条上枸杞果实个体的图像二维坐标，然后通过双目视觉技术计算出枝条上所有枸杞果实个体的三维坐标。本发明能够使枸杞采摘机器人有效识别与准确定位枸杞果实。

公开(公告)号：CN110781746A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201910899228.1

申请日：2019-09-23

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 蒋锐 ,  赵丹阳 ,  徐海明 ,  程浩 ,  朱德泉

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06K9/40 ,  G06K9/44 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明公开了一种枸杞识别与定位方法，包括以下步骤：S1：采集枸杞的双目图像；S2：采用BP神经网络对图像进行枸杞的识别；S3：对BP神经网络处理后的图像进行滤波；S4：对滤波后的图像进行形态学开运算处理；S5：对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中垂直枝条末端点的图像二维坐标，然后通过双目视觉技术计算出垂直枝条末端的三维坐标，根据该三维坐标将该枝条拉起呈水平状态；S6：对拉起后的水平枝条重复步骤S1至S4，对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中水平枝条上枸杞果实个体的图像二维坐标，然后通过双目视觉技术计算出枝条上所有枸杞果实个体的三维坐标。本发明能够使枸杞采摘机器人有效识别与准确定位枸杞果实。