公开(公告)号：CN110244735B

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201910551319.6

申请日：2019-06-24

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 宋彦 ,  张羊阳 ,  姚琦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人跟踪预定轨迹的启发式动态规划控制方法，其步骤包括：1、建立大地坐标系和机器人坐标系；2、确定移动机器人的位姿信息和预瞄点位姿信息；3、计算预瞄点位置的道路曲率；4、建立移动机器人的马尔可夫决策过程模型；5、基于启发式动态规划算法设计跟踪预定轨迹的控制方法；6、推导启发式动态规划算法中执行器和评价器的在线学习规则。7、判断预瞄点是否为预定轨迹中的最后一位置坐标，若是，则控制机器人减速至预瞄点位置，若否则返回步骤2顺序进行。本发明能够在跟踪不同的预定轨迹时不需要对控制参数进行反复调试就能够获得较好的控制效果，从而能提高移动机器人的环境适应性和自主优化能力。

公开(公告)号：CN110244735A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910551319.6

申请日：2019-06-24

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 宋彦 ,  张羊阳 ,  姚琦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人跟踪预定轨迹的启发式动态规划控制方法，其步骤包括：1、建立大地坐标系和机器人坐标系；2、确定移动机器人的位姿信息和预瞄点位姿信息；3、计算预瞄点位置的道路曲率；4、建立移动机器人的马尔可夫决策过程模型；5、基于启发式动态规划算法设计跟踪预定轨迹的控制方法；6、推导启发式动态规划算法中执行器和评价器的在线学习规则。7、判断预瞄点是否为预定轨迹中的最后一位置坐标，若是，则控制机器人减速至预瞄点位置，若否则返回步骤2顺序进行。本发明能够在跟踪不同的预定轨迹时不需要对控制参数进行反复调试就能够获得较好的控制效果，从而能提高移动机器人的环境适应性和自主优化能力。