公开(公告)号：CN113070006A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110389399.7

申请日：2021-04-12

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 刘路 ,  丁党 ,  王玉伟 ,  陈浩然 ,  黄芳胜 ,  朱志强 ,  郭楠 ,  胡成涛

IPC: B01J13/02 ,  A01N25/28 ,  A01N43/90

Abstract: 本发明公开了一种基于流动聚焦技术的阿维菌素微液滴制备装置及方法，包括保温箱、加料罐、外针头、内针头、空腔室、注射泵和冷凝管，加料罐设于保温箱内，内针头嵌入外针头内，空腔室内装满驱动液，空腔室侧面设有驱动相进口，空腔室底部中心位置设有驱动相出口，加料罐和外针头之间通过管道连接，注射泵的液体出口端通过管道与内针头上端相通连接，将流动聚焦技术运用于阿维菌素微胶囊的制取，解决了阿维菌素遇土迅速钝化而降低药效问题和稳定性问题，制备的阿维菌素微胶囊具有良好的缓释效果和高包埋率，提高了阿维菌素的利用率；结构简单，操作方便，显著降低了微胶囊的制备成本，适合于工业化生产。

公开(公告)号：CN113325849A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110607260.5

申请日：2021-05-31

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 唐七星 ,  郭楠 ,  刘路 ,  王玉伟 ,  薛梦圆 ,  张晓磊 ,  丁党

IPC: G05D1/02 ,  A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种针对高地隙植保机的运动控制方法，判断高地隙植保机的最小转弯半径与目标点的曲率半径的大小，判断当前规划行驶路径是否适合高地隙植保机的通行，当高地隙植保机的最小转弯半径小于目标点的曲率半径，此时根据改进的纯追踪计算方法确定前轮转向角，用误差模型对前轮转向角进行误差补偿，然后高地隙植保机正常通行；当高地隙植保机的最小转弯半径大于等于目标点的曲率半径，高地隙植保机制动；保证了高地隙植保机的导航控制安全性；保证了目标点的曲率半径的精准度，从而更加准确的确定前轮转向角计算方法，保证转向控制的稳定性；通过误差补偿，使得高地隙植保机的前轮实际转向角更加准确，保证路径跟踪的精度。