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公开(公告)号：CN111515673A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010342922.6
申请日：2020-04-27
Applicant: 宁波舜宇智能科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明涉及机电设备技术领域，特别是涉及一种基于人机协作的机电设备组装系统及其组装方法。该组装系统至少一个机台，具有人工装配工位、上料工位以及下料工位，人工装配工位靠近机台的一端设置，操作员位于人工装配工位处；上下料平台，安装于机台，并能够在机台运动以使上下料平台在上料工位和下料工位之间切换；多维装配平台，安装于机台，并能够相对机台旋转；立体库，相对人工装配工位设于机台的另一端；线内搬运机器人，设于立体库与机台之间；人机协作机器人，设于机台的一侧，并靠近人工装配工位设置，能够将上下料平台上的舱体搬运至多维装配平台。本发明还提供一种组装方法。本发明的优点在于：装配效率高且装配质量好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111515673B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010342922.6
申请日：2020-04-27
Applicant: 宁波舜宇智能科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明涉及机电设备技术领域，特别是涉及一种基于人机协作的机电设备组装系统及其组装方法。该组装系统至少一个机台，具有人工装配工位、上料工位以及下料工位，人工装配工位靠近机台的一端设置，操作员位于人工装配工位处；上下料平台，安装于机台，并能够在机台运动以使上下料平台在上料工位和下料工位之间切换；多维装配平台，安装于机台，并能够相对机台旋转；立体库，相对人工装配工位设于机台的另一端；线内搬运机器人，设于立体库与机台之间；人机协作机器人，设于机台的一侧，并靠近人工装配工位设置，能够将上下料平台上的舱体搬运至多维装配平台。本发明还提供一种组装方法。本发明的优点在于：装配效率高且装配质量好。
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公开(公告)号：CN112719857B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011433476.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 北京理工大学 , 北京航天新立科技有限公司
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明实施例提供一种用于拉力连杆装配的装置，包括底座，以及垂直设置于底座上的立柱；所述底座上包括有用以承载拉力连杆的载台；与载台上的拉力连杆对应配置的转换机构，该转换机构位于立柱上且可沿立柱上下移动；转换机构包括有：与立柱结合固定的主体，以及通过一转轴连接固定在主体上的呈V型结构的支架；转轴的轴线垂直于转换机构的移动方向；支架包括两个支臂，一个支臂的端部包括有用以将轴承压装入拉力连杆上的轴承孔的压接件；另一个支臂上包括有用以带动螺母旋转进行定力矩拧紧的力矩螺丝刀；转换机构还包括有用以驱动支架绕所述转轴转动的驱动装置，驱动装置被配置为可使压接件以及力矩螺丝刀之一与载台上的拉力连杆对应。
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公开(公告)号：CN111340134B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010164515.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种基于局部动态规整的快速模板匹配方法，可应用于工件定位、工业分拣和目标跟踪等领域。步骤如下：利用改进的环投影方法(IRPT)提取模板图像和测试子图的特征向量，然后初估相似度，筛选出候选测试子图，进而利用所提出的局部动态规整方法(LDTW)计算候选测试子图的相似度和缩放系数；取相似度值最高的测试子图，基于其对应的缩放系数，在测试图的对应位置裁剪出包含目标物体的最小区域，最终利用方向码方法(OC)计算该区域的旋转角度。较之于现有技术，本发明只需一张模板图像便可计算缩放系数和旋转角度，解决了常规算法需要大量不同缩放系数和旋转角度组合的模板图像才能计算缩放系数和旋转角度的难题，极大简化了算法。
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公开(公告)号：CN111340134A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010164515.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于局部动态规整的快速模板匹配方法，可应用于工件定位、工业分拣和目标跟踪等领域。步骤如下：利用改进的环投影方法(IRPT)提取模板图像和测试子图的特征向量，然后初估相似度，筛选出候选测试子图，进而利用所提出的局部动态规整方法(LDTW)计算候选测试子图的相似度和缩放系数；取相似度值最高的测试子图，基于其对应的缩放系数，在测试图的对应位置裁剪出包含目标物体的最小区域，最终利用方向码方法(OC)计算该区域的旋转角度。较之于现有技术，本发明只需一张模板图像便可计算缩放系数和旋转角度，解决了常规算法需要大量不同缩放系数和旋转角度组合的模板图像才能计算缩放系数和旋转角度的难题，极大简化了算法。
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公开(公告)号：CN112719857A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011433476.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 北京理工大学 , 北京航天新立科技有限公司
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明实施例提供一种用于拉力连杆装配的装置，包括底座，以及垂直设置于底座上的立柱；所述底座上包括有用以承载拉力连杆的载台；与载台上的拉力连杆对应配置的转换机构，该转换机构位于立柱上且可沿立柱上下移动；转换机构包括有：与立柱结合固定的主体，以及通过一转轴连接固定在主体上的呈V型结构的支架；转轴的轴线垂直于转换机构的移动方向；支架包括两个支臂，一个支臂的端部包括有用以将轴承压装入拉力连杆上的轴承孔的压接件；另一个支臂上包括有用以带动螺母旋转进行定力矩拧紧的力矩螺丝刀；转换机构还包括有用以驱动支架绕所述转轴转动的驱动装置，驱动装置被配置为可使压接件以及力矩螺丝刀之一与载台上的拉力连杆对应。
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