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公开(公告)号：CN109471061B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811085596.4
申请日：2018-09-18
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S1/20
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒处理模型参数误差的接收信号强度差定位方法，其以模型形式对每个接收传感器对应的信号强度差进行描述；在信号强度差模型中引入接收传感器的坐标位置的误差值和路径损耗因子的误差值，并使用一阶泰勒展开后简化；使用鲁棒加权最小二乘方法对简化表达式进行处理，得到一个鲁棒加权最小二乘问题；利用上镜图方法、根据S‑Lemma定理，引入辅助变量和误差上界，得到鲁棒加权最小二乘简化问题；利用凸松弛方法，将鲁棒加权最小二乘简化问题转化为半正定松弛问题；求解半正定松弛问题，计算得到未知信号源的坐标位置的估计值；优点是其通过减小模型参数误差的影响提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN112346014A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011007984.8
申请日：2020-09-23
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于信号到达时间差的多基地声纳的定位方法，其考虑假设信号的真实传播速度是一个已知分布的随机变量和信号的真实传播速度是完全未知这两种情况，构建两种情况的测量模型；将两种情况的测量模型转化成线性关系方程，将线性关系方程整理成矩阵形式，再将矩阵形式转化为加权最小二乘问题；将两种情况的加权最小二乘问题转化为非凸约束优化问题，并松弛为易处理的凸问题，再通过添加额外的约束来加紧问题；求解两种情况的加紧后的凸问题，得到待优化变量的最优解，进而得到两种情况下目标位置的初步估计值；利用初步估计值再进行优化，得到最终估计值；优点是目标定位性能好。
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公开(公告)号：CN112346014B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011007984.8
申请日：2020-09-23
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于信号到达时间差的多基地声纳的定位方法，其考虑假设信号的真实传播速度是一个已知分布的随机变量和信号的真实传播速度是完全未知这两种情况，构建两种情况的测量模型；将两种情况的测量模型转化成线性关系方程，将线性关系方程整理成矩阵形式，再将矩阵形式转化为加权最小二乘问题；将两种情况的加权最小二乘问题转化为非凸约束优化问题，并松弛为易处理的凸问题，再通过添加额外的约束来加紧问题；求解两种情况的加紧后的凸问题，得到待优化变量的最优解，进而得到两种情况下目标位置的初步估计值；利用初步估计值再进行优化，得到最终估计值；优点是目标定位性能好。
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公开(公告)号：CN109471061A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811085596.4
申请日：2018-09-18
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S1/20
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒处理模型参数误差的接收信号强度差定位方法，其以模型形式对每个接收传感器对应的信号强度差进行描述；在信号强度差模型中引入接收传感器的坐标位置的误差值和路径损耗因子的误差值，并使用一阶泰勒展开后简化；使用鲁棒加权最小二乘方法对简化表达式进行处理，得到一个鲁棒加权最小二乘问题；利用上镜图方法、根据S-Lemma定理，引入辅助变量和误差上界，得到鲁棒加权最小二乘简化问题；利用凸松弛方法，将鲁棒加权最小二乘简化问题转化为半正定松弛问题；求解半正定松弛问题，计算得到未知信号源的坐标位置的估计值；优点是其通过减小模型参数误差的影响提高了定位精度。
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