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公开(公告)号：CN105334495B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510741438.X
申请日：2015-11-04
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种无线网络中基于信号到达时间的非视距稳健定位方法，其计算测量信号从未知目标源发射到每个传感器接收的传输距离测量值；然后对每个传感器相对应的距离测量模型进行重新描述；接着根据重新描述后的距离测量模型，建立一个初始的稳健最小二乘问题；之后根据稳健最小二乘问题得到上镜图形式；再利用二阶锥松弛技术松弛约束条件得到二阶锥规划问题；最后利用内点法技术对二阶锥规划问题求解得到未知目标源的位置的估计值；优点是利用二阶锥松弛技术对稳健最小二乘问题的描述进行松弛得到二阶锥规划问题的描述，可以确保得到全局最优解而不受局部收敛的影响，定位精度高；求解的未知优化变量少，因此计算复杂度较低。
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公开(公告)号：CN105607039A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610057384.X
申请日：2016-01-27
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/06
CPC classification number: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了一种非视距环境下基于到达时间差的稳健最小二乘定位方法，其首先获取测量信号在每条普通路径上传输与测量信号在参考路径上传输的距离差；然后对测量信号在每条普通路径上传输与测量信号在参考路径上传输的距离差进行描述，并将描述转换为稳健最小二乘问题的描述；接着利用三角不等式对稳健最小二乘问题的描述进行简化处理，得到非凸问题的描述；再利用二阶锥松弛技术对非凸问题的描述进行处理，得到二阶锥规划问题的描述；最后利用内点法对二阶锥规划问题的描述进行求解，得到未知目标源位置的最终定位值；优点是可以有效地抑制非视距误差的影响，具有较强的鲁棒性，复杂度低且定位精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105607039B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610057384.X
申请日：2016-01-27
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了一种非视距环境下基于到达时间差的稳健最小二乘定位方法，其首先获取测量信号在每条普通路径上传输与测量信号在参考路径上传输的距离差；然后对测量信号在每条普通路径上传输与测量信号在参考路径上传输的距离差进行描述，并将描述转换为稳健最小二乘问题的描述；接着利用三角不等式对稳健最小二乘问题的描述进行简化处理，得到非凸问题的描述；再利用二阶锥松弛技术对非凸问题的描述进行处理，得到二阶锥规划问题的描述；最后利用内点法对二阶锥规划问题的描述进行求解，得到未知目标源位置的最终定位值；优点是可以有效地抑制非视距误差的影响，具有较强的鲁棒性，复杂度低且定位精度高。
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公开(公告)号：CN105425206A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510740797.3
申请日：2015-11-04
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/00
CPC classification number: G01S5/00
Abstract: 本发明公开了一种非同步无线网络中的稳健最小二乘定位方法，其先获取未知目标源发射的测量信号经传播到达传感器网络中各个传感器再经中转处理后转发返回到未知目标源时的基于往返到达时间的测量信号等效传输距离测量值；然后根据每个传感器对应的测量信号等效传输距离测量值，获取每个传感器相对应的等效距离测量模型；接着根据重新描述后的距离测量模型建立稳健最小二乘问题；之后通过引入优化变量及利用二阶锥松弛技术，将稳健最小二乘问题松弛为二阶锥规划问题；最后利用内点法技术对二阶锥规划问题求解，得到未知目标源的坐标估计值；优点是能够有效地抑制时钟漂移与中转时间对定位精度的影响，定位精度高，并且有较高的高精度定位稳定性。
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公开(公告)号：CN105425206B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510740797.3
申请日：2015-11-04
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/00
Abstract: 本发明公开了一种非同步无线网络中的稳健最小二乘定位方法，其先获取未知目标源发射的测量信号经传播到达传感器网络中各个传感器再经中转处理后转发返回到未知目标源时的基于往返到达时间的测量信号等效传输距离测量值；然后根据每个传感器对应的测量信号等效传输距离测量值，获取每个传感器相对应的等效距离测量模型；接着根据重新描述后的距离测量模型建立稳健最小二乘问题；之后通过引入优化变量及利用二阶锥松弛技术，将稳健最小二乘问题松弛为二阶锥规划问题；最后利用内点法技术对二阶锥规划问题求解，得到未知目标源的坐标估计值；优点是能够有效地抑制时钟漂移与中转时间对定位精度的影响，定位精度高，并且有较高的高精度定位稳定性。
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公开(公告)号：CN105334495A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510741438.X
申请日：2015-11-04
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种无线网络中基于信号到达时间的非视距稳健定位方法，其计算测量信号从未知目标源发射到每个传感器接收的传输距离测量值；然后对每个传感器相对应的距离测量模型进行重新描述；接着根据重新描述后的距离测量模型，建立一个初始的稳健最小二乘问题；之后根据稳健最小二乘问题得到上镜图形式；再利用二阶锥松弛技术松弛约束条件得到二阶锥规划问题；最后利用内点法技术对二阶锥规划问题求解得到未知目标源的位置的估计值；优点是利用二阶锥松弛技术对稳健最小二乘问题的描述进行松弛得到二阶锥规划问题的描述，可以确保得到全局最优解而不受局部收敛的影响，定位精度高；求解的未知优化变量少，因此计算复杂度较低。
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公开(公告)号：CN104820204A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510172071.4
申请日：2015-04-13
Applicant: 宁波大学
IPC: G01S5/06
CPC classification number: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了一种减小偏差的加权最小二乘定位方法，特点是根据布置好的每个接收机的位置、测量噪声功率以及信号从目标源到参考接收机和其它接收机的到达时间差，构造一个加权最小二乘关系式，然后构造拉格朗日函数，并利用二分法得到最优拉格朗日乘子，利用最优拉格朗日乘子得到目标源位置的有偏估计值，再计算偏差，并将得到有偏估计值减去偏差得到最终的无偏估计值，优点在于能够有效降低目标源位置的最终估计值的偏差，并能在大噪声环境下降低均方根误差，定位精度高且非常稳健。
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