公开(公告)号：CN118331226A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410420517.X

申请日：2024-04-09

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 张永立 ,  索美霞 ,  李梦婕

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及一种环形一级倒立摆系统的控制方法及装置，所述方法包括：基于环形一级倒立摆系统的各状态数据，构建系统的拟线性变参数模型；将系统的拟线性变参数模型进行张量积模型变换；对拟线性变参数模型的输出进行等距采样后，通过Hammersley采样方法进行高维采样；融合鲁棒H∞控制方法，设计并行分布式H∞补偿控制器；采用设计的H∞补偿控制器对环形一级倒立摆系统进行稳定控制；本发明能够在一定程度上抑制模型不确定性对控制效果的不利影响，同时抗干扰能力也优于现有技术。

公开(公告)号：CN118289651A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410420514.6

申请日：2024-04-09

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 张永立 ,  李梦婕 ,  索美霞

IPC: B66C13/48 ,  G06F17/11 ,  B66C13/06 ,  G01D21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及门座式起重机系统的控制方法及实验测试平台，方法包括：对门座式起重机系统进行轨迹规划；轨迹规划方法如下：以双输入变量的门座式起重机系统为研究对象，基于拉格朗日建模法构建系统回转和变幅同步运动情况下的非线性动力学模型；对门座式起重机系统构建基于贝塞尔曲线的点对点空间运输轨迹规划策略；基于非线性动力学模型和点对点空间运输轨迹规划策略，利用快速点对点运输的双输入逆系统控制策略实现门座式起重机系统的轨迹规划；对门座式起重机系统进行稳定控制；本发明有效抑制了运动过程中负载惯性带来的摆动，同时也解决了起重机运送货物时轨迹过长、用时过久及摆动过大的问题。