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公开(公告)号：CN115384651A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211256881.4
申请日：2022-10-14
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种钢质竖直壁面纵横爬行的机器人结构，机器人结构由主框架组件、外腿框架组件、内腿框架组件、舵机组件构成。通过对机器人外/内腿框架组件的四个纵移平行四边形机构及四个横移平行四边形机构的变形控制，配合电磁铁的通断电控制，分别实现机器人的纵/横向移动。机器人处于工作状态是，其重心距离壁面最近，吸附最可靠，提高了机器人作业中的稳固性。机器人磁吸组件对有一定弧度的壁面具有一定的自适应性，机器人腿足式结构可跨越具有一定高度的障碍。通过机器人搭载检测、作业等相关设备和系统，可代替人工对船舶、海上平台等钢质竖直壁面进行监测或作业。
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