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公开(公告)号：CN114909151A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210778287.5
申请日：2022-06-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种适用于机器人换刀的TBM一体化刀具系统，包括卡紧模块(2)、螺栓防松模块(3)、抓取模块(4)和刀具箱体(5)。卡紧模块(2)包括挡块(25)、连杆(22)、螺纹杆(23)和螺母(24)；挡块(25)，其通过底部的圆柱面与刀具箱体铰接，其顶部为圆弧面，与刀具箱体(5)相应位置的圆弧面紧密配合，用于承受重量；连杆(22)、螺纹杆(23)和螺母(24)，螺纹杆(23)与螺母(24)通过螺纹副进行连接，而螺母(24)通过铰链与连杆(22)连接，连杆(22)的另一端又通过铰链与挡块(25)连接；螺栓防松模块(3)，包括卡爪连杆(31)、滑槽(32)和卡爪(33)。
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公开(公告)号：CN115464670B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211332089.2
申请日：2022-10-28
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种TBM换刀机器人，包括换刀执行机构(1)、机身(2)和机器人底座(3)，换刀执行机构(1)包括卡钳模块和锁紧模块两部分。卡钳模块包括伺服电机(1‑1)，固定端卡钳(1‑2)，底座(1‑3)，移动端组件(1‑4)，轴承端盖(1‑9)及滚珠丝杠(1‑10)；伺服电机(1‑1)通过联轴器与滚珠丝杠(1‑10)相连接；滚珠丝杠(1‑10)两端通过轴承与固定在底座上的轴承端盖连接；在底座上设置有与滚珠丝杠平行的导轨；移动端组件包括移动端底座和移动端卡钳，移动端卡钳固定连接到在移动端底座，移动端组件一端与导轨之间形成平动副，另一端与滚珠丝杠之间形成螺旋副。
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公开(公告)号：CN116752983A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310996151.6
申请日：2023-08-09
申请人： 天津大学
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明涉及一种可调正滚刀间距的TBM刀盘，包括刀盘盘体、正滚刀装配体、夹紧模块、导轨，所述刀盘盘体的正面开有多条刀座孔分支，多条刀座孔分支按照等中心角的放射线布置；所述的刀座孔分支内分布有导轨，所述正滚刀装配体、夹紧模块的下部与导轨的滑轨相配合，在外力的驱使下正滚刀装配体以及夹紧模块能够沿刀座孔分支滑动；沿径向方向的正滚刀装配体的两个相对侧面上分别固定安装有一个夹紧模块，所述夹紧模块包括端盖，螺杆，外臂，内臂，螺母套，套筒，锁块，摩擦块、螺塞；夹紧模块3采用螺旋副作为TBM正滚刀径向位置的调节方式，调节灵活性高、操作简便，提高了TBM地质适应性，保证了施工作业的高效稳定。
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公开(公告)号：CN115464670A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211332089.2
申请日：2022-10-28
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种TBM换刀机器人，包括换刀执行机构(1)、机身(2)和机器人底座(3)，换刀执行机构(1)包括卡钳模块和锁紧模块两部分。卡钳模块包括伺服电机(1‑1)，固定端卡钳(1‑2)，底座(1‑3)，移动端组件(1‑4)，轴承端盖(1‑9)及滚珠丝杠(1‑10)；伺服电机(1‑1)通过联轴器与滚珠丝杠(1‑10)相连接；滚珠丝杠(1‑10)两端通过轴承与固定在底座上的轴承端盖连接；在底座上设置有与滚珠丝杠平行的导轨；移动端组件包括移动端底座和移动端卡钳，移动端卡钳固定连接到在移动端底座，移动端组件一端与导轨之间形成平动副，另一端与滚珠丝杠之间形成螺旋副。
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