公开(公告)号：CN116954065A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310378639.2

申请日：2023-04-11

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王晓磊 ,  孙谷雨 ,  马宗政

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种网络化环境下的非线性卡车拖车系统模糊控制方法，包括：将非线性卡车拖车系统建模为分段T‑S模糊模型，并设计带有状态自适应饱和的分段模糊状态反馈控制器，给出控制器设计条件。设计新的分段事件触发机制，其中事件触发规则遵循系统模型的状态变量所在的不同空间区域信息，研究事件触发模糊控制方案。本发明给出了一种新的事件触发控制方案，在系统遭受离群值影响的情况下，能够保证系统稳定性，同时克服了已有发明中需要将事件触发机制与控制器协同设计的问题。最后，通过实际的卡车拖车系统验证了本发明技术方法的有效性。

公开(公告)号：CN116501009A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310378446.7

申请日：2023-04-11

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王晓磊 ,  马宗政 ,  孙谷雨

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供了一种具有测量离群值的倒立摆系统事件触发故障检测方法，包括：首先，设计了带有输出误差自适应饱和的故障检测观测器，以降低测量离群值对残差信号的影响，进而通过建立故障检测方案避免假警报的发生。然后，基于所提出的故障检测观测器，提出了一种依赖于系统模型的和故障检测观测器的前件变量所在不同空间区域信息的事件触发机制，并进一步地研究了事件触发故障检测方法。通过实际复杂倒立摆模型验证了本发明方法的有效性。本发明提出的事件触发故障检测方案可以有效降低离群值引起的假警报，同时实现了故障检测观测器和事件触发机制分开设计的目的，而在现有技术中需要进行协同设计。