公开(公告)号：CN117539735A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311516374.4

申请日：2023-11-15

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王景博 ,  江贺 ,  任志磊 ,  周志德 ,  邹沛煜 ,  汪海博

IPC: G06F11/34 ,  G06F11/36 ,  G06F18/2411 ,  G06N20/10

Abstract: 本发明属于自动驾驶测试领域，一种自动驾驶场景文件正确性的检测方法，所述的自动驾驶场景文件使用OpenSCENARIO2.0场景描述语言编写。本发明将场景文件的正确性检测分为三个步：第一，对场景文件进行词法和语法分析，检测是否存在词法和语法错误；第二，提取场景中的静态信息，根据这些信息以及定义的场景约束对场景语义正确性进行初步判断；第三，使用预训练的神经网络模型SVM对场景文件正确性做进一步检查。本发明可用于场景生成过程中识别错误场景，通过避免执行这些场景，能够有效提高程序的健壮性并且提高场景生成效率。

公开(公告)号：CN116880235A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310773091.1

申请日：2023-06-28

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 江贺 ,  王景博 ,  任志磊 ,  周志德 ,  邹沛煜 ,  汪海博

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明属于自动驾驶测试领域，涉及一种用于生成导致自动驾驶系统违规的场景技术，具体为一种基于事故数据驱动的自动驾驶安全紧要场景生成方法。本发明以现实世界中的事故场景作为基础，挖掘此类场景中可能存在的导致自动驾驶系统违规的危险因素；将场景生成问题建模为求最优解问题，使用遗传算法作为求解算法，从而高效生成安全紧要场景。本发明可用于生成价值更高但难以发掘的安全紧要场景，以提高测试效率，检测自动驾驶系统缺陷。

公开(公告)号：CN116680979A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310656166.8

申请日：2023-06-05

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 汪海博 ,  江贺 ,  任志磊 ,  周志德 ,  邹沛煜 ,  王景博

IPC: G06F30/27 ,  G06F18/214 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明属于无人驾驶测试技术领域，尤其涉及一种基于强化学习的无人驾驶测试场景自动生成方法。本发明将场景中的动态要素视为智能体，通过强化学习在仿真过程中不断的训练模型，让智能体学会在驾驶过程中与自我车辆发生交互，从而让无人驾驶车辆面对更为复杂的场景。因为场景中存在多个行人和多辆车，所以采用中心化训练去中心化执行的架构和演员‑评论家思想来使各智能体之间协同合作。在训练阶段，每个动态元素都需要把自己观测值和当前做出的动作通知给中央处理器模块，通过这些信息决定每个智能体在下一步应该做出的动作；在执行阶段，动态元素不需要再提供自己的观测值和动作给中央控制器，而是自行决策，从而提高测试效率。