公开(公告)号：CN115032987B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202210524822.4

申请日：2022-05-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  龚小旋 ,  张建硕 ,  彭周华 ,  王丹 ,  王浩亮 ,  王安青

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种基于协同向量场的多无人艇同步路径跟踪系统，系统包括通信网络、N艘无人艇以及分别与N艘所述无人艇上控制连接的N个个体控制器，任意所述个体控制器包括预估器单元、自触发机制单元、向量场单元以及制导律单元，所述自触发机制单元包括触发开关，所述出发开关被设置为当触发开关处于闭合状态时，个体控制器能够进行通信和监听。本发明提出了基于协同向量场的多无人艇同步路径跟踪方法，在三维向量场设计中引入路径变量协调设计，从而实现同步编队。

公开(公告)号：CN115032987A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210524822.4

申请日：2022-05-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  龚小旋 ,  张建硕 ,  彭周华 ,  王丹 ,  王浩亮 ,  王安青

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于协同向量场的多无人艇同步路径跟踪系统，系统包括通信网络、N艘无人艇以及分别与N艘所述无人艇上控制连接的N个个体控制器，任意所述个体控制器包括预估器单元、自触发机制单元、向量场单元以及制导律单元，所述自触发机制单元包括触发开关，所述出发开关被设置为当触发开关处于闭合状态时，个体控制器能够进行通信和监听。本发明提出了基于协同向量场的多无人艇同步路径跟踪方法，在三维向量场设计中引入路径变量协调设计，从而实现同步编队。

公开(公告)号：CN115032986A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210523968.7

申请日：2022-05-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  龚小旋 ,  张建硕 ,  彭周华 ,  王丹 ,  王浩亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于向量场引导和固定时间CBF的多无人艇队形重构系统，系统包括N艘无人艇以及与各无人艇对应的N个个体控制器，任意所述个体控制器包括转向角设计模块和制导律设计模块，所述转向角设计单元包括引力向量场单元、斥力向量场单元和合向量场单元，所述制导律设计模块包括FT‑CLF约束单元、FT‑CBF约束单元以及QP控制器单元。本发明能够使多个无人艇能够在固定时间内达到目标，同时避开动态和静态障碍物。