公开(公告)号：CN118331310A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410556179.2

申请日：2024-05-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王丹 ,  康彤 ,  魏子翔 ,  古楠 ,  彭周华 ,  刘陆

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明提供了一种规避障碍物的无人船集群队形保持制导控制器，包括欠驱动无人船运动学模型、队形保持模块、避碰模块以及运动学制导模块；所述欠驱动无人船运动学模型的输入端与所述运动学制导模块的输出端相连，所述欠驱动无人船运动学模型的输出端分别与所述队形保持模块、避碰模块以及运动学制导模块的输入端相连；所述队形保持模块的输入端分别与给定目标点坐标、所述欠驱动无人船运动学模型的输出端相连，所述队形保持模块输出端与所述运动学制导模块的输入端相连；本发明所提方法对静态和动态障碍物均提供了有效的规避机制，确保在规避障碍物的同时保持有效的集群队形，避免了潜在的队形破坏，保障了无人船集群在行进过程中的安全。

公开(公告)号：CN118244768A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410344535.4

申请日：2024-03-25

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  夏枫倍 ,  魏子翔 ,  王安青 ,  韩冰 ,  古楠 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王丹 ,  李铁山

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发无人船数字孪生模型的平行控制器，包括无人船数字孪生模型、状态事件触发器、实际无人船、运动学制导律、动力学控制律和控制输入事件触发器；所述无人船数字孪生模型接收来自控制输入事件触发器的触发后的前向推力和转向力矩和状态事件触发器的触发后的实际无人船位置信息、速度信息、加速度信息，发送虚拟无人船前向速度、艏摇角速度、前向速度方向建模误差、艏摇角速度方向建模误差以及系统总扰动预测值到动力学控制律；本发明利用元学习技术精准捕获不同海况下环境无关特征项，克服了传统的基于数据统计的建模方法环境适应能力弱的缺点，实现了不同海况下无人船模型动态特征的有效积累。