公开(公告)号：CN113110430B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202110362532.X

申请日：2021-04-02

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王宁 ,  王仁慧 ,  郭凯斌 ,  鲁挺 ,  徐楷林

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种无人船无模型固定时间精准轨迹跟踪控制方法，包括：构建带有输入饱和以及复杂扰动的USV模型；基于构建的所述USV模型，设计固定时间集总观测器；基于设计的所述固定时间集总观测器，设计自适应辅助系统；基于设计的所述自适应辅助系统，设计快速非奇异终端滑模；基于设计的所述固定时间集总观测器、自适应辅助系统以及快速非奇异终端滑模，设计无模型固定时间精确跟踪控制策略。本发明的技术方案可以保证同时遭遇输入饱和、复杂环境扰动以及模型动态完全未知的无人船在一个期望时间内精准地跟踪上期望轨迹，获得更快的收敛速度与跟踪精度，解决了传统滑模策略中的奇异性和收敛速度慢的问题。

公开(公告)号：CN113110430A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110362532.X

申请日：2021-04-02

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王宁 ,  王仁慧 ,  郭凯斌 ,  鲁挺 ,  徐楷林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种无人船无模型固定时间精准轨迹跟踪控制方法，包括：构建带有输入饱和以及复杂扰动的USV模型；基于构建的所述USV模型，设计固定时间集总观测器；基于设计的所述固定时间集总观测器，设计自适应辅助系统；基于设计的所述自适应辅助系统，设计快速非奇异终端滑模；基于设计的所述固定时间集总观测器、自适应辅助系统以及快速非奇异终端滑模，设计无模型固定时间精确跟踪控制策略。本发明的技术方案可以保证同时遭遇输入饱和、复杂环境扰动以及模型动态完全未知的无人船在一个期望时间内精准地跟踪上期望轨迹，获得更快的收敛速度与跟踪精度，解决了传统滑模策略中的奇异性和收敛速度慢的问题。