公开(公告)号：CN114755947B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202210273284.6

申请日：2022-03-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 景云 ,  彭博 ,  罗铭焌 ,  姜岳 ,  古楠 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  王丹

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明一种无模型的抗干扰控制器结构，属于非线性系统抗干扰控制领域，该控制器结构包括：无模型控制器、基于反馈机制建立扩张状态观测器，数据记录模块分别将输出信号前一次值和当前值作差及将时间导数上一次和当前值进行作差运算，得到输出信号的变化值和时间导数的变化值；对被控系统的控制输入增益的估计值的自适应增益估计器模块；无模型控制器接收输入的状态跟踪误差信号、扩张状态观测器对的新的扩张状态的估计和自适应增益估计器输出的被控系统的控制输入增益的估计值，无模型控制器将输出控制信号传送给被控系统，该结构能够实现对于被控系统的未知扰动的估计值和控制输入增益估计值在有限时间内快速收敛到实际值，满足设计目标。

公开(公告)号：CN116185013A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310020890.1

申请日：2023-01-06

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王丹 ,  吕旻高 ,  罗铭焌 ,  彭周华 ,  韩冰 ,  刘伟 ,  古楠 ,  刘陆 ,  王浩亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明一种自触发通信的无人驾驶船舶协同编队控制系统，包括路径参数预估器、协同控制器、事件触发器、运动学控制器和动力学控制器；协同控制器接收运动学控制器传送的无人驾驶船舶纵向跟踪误差信号xei、路径参数预估器传送的邻居j号无人驾驶船舶的路径参数的估计值协同控制器输出i号无人驾驶船舶的路径参数θi；路径参数预估器接收事件触发器输出的i号和邻居j号无人驾驶船舶分别在和时刻触发的路径参数动力学控制器接收运动学控制器传送的无人驾驶船舶的速度给定udi，航向给定ψdi，以及无人驾驶船舶的前向速度信息ui及角速度信息ri，动力学控制器输出信号为τui,τri传送给无人驾驶船舶，实现无人驾驶船舶按照给定的路径行驶。

公开(公告)号：CN116257054A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211658825.3

申请日：2022-12-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  吕旻高 ,  罗铭焌 ,  韩冰 ,  刘伟 ,  王丹 ,  古楠

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明一种无人驾驶船舶非周期通信协同控制系统，包括：路径跟踪控制器、协同控制器、扩张状态观测器、动力学控制器、位置事件触发器、协同变量事件触发器、状态采样事件触发器和控制输入事件触发器；协同控制器的输入信号为路径跟踪误差和触发协同变量事件触发器邻居船舶路径变量的估计值，输出信号为路径变量；扩张状态观测器基于无人驾驶船舶触发状态采样事件触发器的输出的合速度信息和角速度信息；扩张状态观测器输出的估计的无人驾驶船舶状态信息和估计的总扰动，并输出信号，并将输出信号传送给无人船驾驶船舶，实现无人船驾驶船舶的控制，可以在降低计算成本的情况下估计内部不确定性和外部干扰组成的总扰动。

公开(公告)号：CN118012111A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410117055.4

申请日：2024-01-26

Applicant: 大连海事大学 ,  上海交通大学 ,  湖北三江船艇科技有限公司

Inventor： 彭周华 ,  温家一 ,  罗铭焌 ,  王安青 ,  张卫东 ,  朱景伟 ,  谢威 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王丹 ,  何鹭飞

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提供了一种三维空间强化学习路径规划方法，包括如下步骤：S1、设定无人水下潜航器在水下环境中的路径规划任务场景，构建无人水下潜航器路径规划控制目标；S2、确定马尔可夫模型的五元组；S3、建立柔性演员‑评论家算法框架；将柔性演员‑评论家算法框架与策略参数相结合，将噪声作为状态的函数合并，得到平滑的探索路径，然后初始化无人水下潜航器状态；S4、进行训练，获取无人艇集群的训练样本数据，然后输出探索路径；本发明提出了一种能够平衡能量消耗与航行距离，并且能在三维空间作业领域中得到广泛应用的路径规划控制器结构及设计方法。

公开(公告)号：CN114755947A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210273284.6

申请日：2022-03-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 景云 ,  彭博 ,  罗铭焌 ,  姜岳 ,  古楠 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  王丹

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明一种无模型的抗干扰控制器结构，属于非线性系统抗干扰控制领域，该控制器结构包括：无模型控制器、基于反馈机制建立扩张状态观测器，数据记录模块分别将输出信号前一次值和当前值作差及将时间导数上一次和当前值进行作差运算，得到输出信号的变化值和时间导数的变化值；对被控系统的控制输入增益的估计值的自适应增益估计器模块；无模型控制器接收输入的状态跟踪误差信号、扩张状态观测器对的新的扩张状态的估计和自适应增益估计器输出的被控系统的控制输入增益的估计值，无模型控制器将输出控制信号传送给被控系统，该结构能够实现对于被控系统的未知扰动的估计值和控制输入增益估计值在有限时间内快速收敛到实际值，满足设计目标。