公开(公告)号：CN118938908A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410983439.4

申请日：2024-07-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  徐彦平 ,  杨丰豪 ,  古楠 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  刘陆 ,  王丹

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种动静态障航物下的无人船自主决策控制方法及系统，所述方法包括：构建欠驱动无人船运动学模型与动力学模型；根据欠驱动无人船运动学模型与动力学模型，构建标称制导律与扩张状态观测器；构建欠驱动无人船的状态约束与动静态障航物下的航行安全约束；根据构建的欠驱动无人船的航行安全约束与状态约束，结合标称制导律获取二次规划模型，以求解二次规划模型获取欠驱动无人船的最优标称制导律；根据最优标称制导律构建速度微分跟踪器；根据构建的速度微分跟踪器与扩张状态观测器，设计抗干扰动态控制器，以实现动静态障航物下欠驱动无人船的自主决策控制。本发明既能保障欠驱动无人船不与静态碍航物和动态航物发生碰撞，又能在无人船模型参数完全未知的情况下实现动力学精准控制。