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公开(公告)号：CN113962153A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111233668.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于注意力机制的船舶碰撞风险评估方法，包括：依据获取的船舶航行安全信息构建本船和目标船的全局航行态势和基于栅格地图的局部航行态势，将船舶的航行要素信息转化为局部空间中的关注区域，增强本船重点关注的特定目标区域同时弱化其他区域，基于多层感知机对目标船的航行状态向量进行标准化处理，并利用神经网络提取目标船和本船之间成对的航行状态特征，构建自注意力模型以高效地捕获本船与目标船间的特征依赖关系；利用Softmax方法对碰撞风险权重矩阵进行归一化，实现对船舶碰撞风险的量化；对风险权重参数进行加权求和，实现基于注意力机制的船舶碰撞风险计算。本发明技术方案能够为船舶在复杂航行态势下的实时避碰决策提供支持。
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公开(公告)号：CN113962153B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111233668.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06Q10/0635 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供一种基于注意力机制的船舶碰撞风险评估方法，包括：依据获取的船舶航行安全信息构建本船和目标船的全局航行态势和基于栅格地图的局部航行态势，将船舶的航行要素信息转化为局部空间中的关注区域，增强本船重点关注的特定目标区域同时弱化其他区域，基于多层感知机对目标船的航行状态向量进行标准化处理，并利用神经网络提取目标船和本船之间成对的航行状态特征，构建自注意力模型以高效地捕获本船与目标船间的特征依赖关系；利用Softmax方法对碰撞风险权重矩阵进行归一化，实现对船舶碰撞风险的量化；对风险权重参数进行加权求和，实现基于注意力机制的船舶碰撞风险计算。本发明技术方案能够为船舶在复杂航行态势下的实时避碰决策提供支持。
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公开(公告)号：CN111240325B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010037849.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于航行态势本体建模的无人驾驶船舶场景理解方法，包括分析无人驾驶船舶航行环境的场景要素，依据驾驶场景要素进行实体构建，分析驾驶船舶与障碍物以及航行环境的关系；将场景要素的实体和实体属性的OWL语言转化为Prolog语言，依据国际海上避碰规则、专家经验以及船员船艺先验知识对无人驾驶船舶的航行规则采用Prolog语言形式进行规则表述，构建Prolog航行规则库；根据获取的船舶航行状态信息进行实体和实体属性的实例化，将实例化后的信息传入到推理机中进行航行规则的匹配和查询以及实时航行环境的重构，采用Prolog航行规则库进行基于先验知识的航行场景理解。
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公开(公告)号：CN111240325A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010037849.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于航行态势本体建模的无人驾驶船舶场景理解方法，包括分析无人驾驶船舶航行环境的场景要素，依据驾驶场景要素进行实体构建，分析驾驶船舶与障碍物以及航行环境的关系；将场景要素的实体和实体属性的OWL语言转化为Prolog语言，依据国际海上避碰规则、专家经验以及船员船艺先验知识对无人驾驶船舶的航行规则采用Prolog语言形式进行规则表述，构建Prolog航行规则库；根据获取的船舶航行状态信息进行实体和实体属性的实例化，将实例化后的信息传入到推理机中进行航行规则的匹配和查询以及实时航行环境的重构，采用Prolog航行规则库进行基于先验知识的航行场景理解。
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