公开(公告)号：CN118131762A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410193921.8

申请日：2024-02-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  刘馨蔚 ,  周嘉兴 ,  彭周华 ,  古楠 ,  王浩亮 ,  王安青

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种人在回路无人船列队协同控制系统及其方法，控制方法的具体步骤包括：虚拟领导者参数模块获取可变速度作为输入，向通讯网络输出虚拟领导者路径参数；通信网络向第i艘船发送邻船j的路径参数；第i艘船的协同路径参数更新率模块获取邻船j的路径参数后，向路径跟踪制导律模块输出路径参数更新率；路径跟踪制导律模块将制导速度和角速度输入到二次优化模块；海上避碰规则状态机模块获取目标船的参数作为输入，将当前状态输入到会遇船舶避碰约束模块；二次优化模块获取制导速度和角速度后，结合会遇船舶避碰约束模块、速度/角速度约束模块和邻居无人船约束模块输出的约束条件，最终得出无人船的安全制导速度和角速度。

公开(公告)号：CN114815823B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202210414582.2

申请日：2022-04-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  徐彦平 ,  刘馨蔚 ,  彭周华 ,  王丹

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提供了一种基于控制障碍函数的无人艇集群安全目标跟踪系统，其特征在于，包括：欠驱动无人艇通讯网络、目标跟踪制导律单元、基于二次规划的避碰控制器单元、静态障碍物约束单元、动态障碍物约束单元和邻居无人艇避碰约束单元；所述基于二次规划的避碰控制器用于根据前述期望速度和期望角速度、静态障碍物约束条件、动态障碍物约束条件、邻居无人艇避碰约束条件，计算得到基于二次规划的受控欠驱动无人艇用于安全目标跟踪的制导角速度信号和制导前向速度信号并控制该受控欠驱动无人艇执行动作；本发明考虑了欠驱动无人艇在目标跟踪过程中的安全问题，可以在完成目标跟踪任务的同时实现实时避碰，使无人艇的前向速度具有灵活性。

公开(公告)号：CN118248025A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410164310.0

申请日：2024-02-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘开颖 ,  俞哲 ,  黄浪 ,  王嘉和 ,  葛润泽 ,  刘馨蔚 ,  张腾宇

IPC: G09B23/18

Abstract: 本发明公开了一种用于电晕放电现象的教学演示及其伏安特性测量装置，包括实验箱体，实验箱体上设有实验台，实验台上设有透明罩和电极间距调节机构，透明罩可选择性地打开或扣合在实验台上，电极间距调节机构上设有电极支架，电极支架上安装有电极；实验箱体内设有电源、电压表以及电流表；电源的输出电极通过导线电极支架上的电极连接；电源的输出电极与电极支架上的电极之间设有电流表，电流表可选择性的接入或断开电路中；电压表并联连接在电源的两个输出电极之间。发明公开的用于电晕放电现象的教学演示及其伏安特性测量装置具有实验装置简单，便于操作，实验参数易于调整，实验现象易于观察等优点。

公开(公告)号：CN114815823A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210414582.2

申请日：2022-04-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  徐彦平 ,  刘馨蔚 ,  彭周华 ,  王丹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于控制障碍函数的无人艇集群安全目标跟踪系统，其特征在于，包括：欠驱动无人艇通讯网络、目标跟踪制导律单元、基于二次规划的避碰控制器单元、静态障碍物约束单元、动态障碍物约束单元和邻居无人艇避碰约束单元；所述基于二次规划的避碰控制器用于根据前述期望速度和期望角速度、静态障碍物约束条件、动态障碍物约束条件、邻居无人艇避碰约束条件，计算得到基于二次规划的受控欠驱动无人艇用于安全目标跟踪的制导角速度信号和制导前向速度信号并控制该受控欠驱动无人艇执行动作；本发明考虑了欠驱动无人艇在目标跟踪过程中的安全问题，可以在完成目标跟踪任务的同时实现实时避碰，使无人艇的前向速度具有灵活性。

公开(公告)号：CN222600360U

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202420278726.0

申请日：2024-02-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王嘉和 ,  黄浪 ,  葛润泽 ,  刘馨蔚 ,  张腾宇 ,  刘开颖 ,  俞哲

IPC: G09B23/18

Abstract: 本实用新型公开了一种用于电晕放电现象教学演示及其伏安特性测量的装置，包括实验箱体，实验箱体上设有实验台，实验台上设有透明罩和电极间距调节机构，透明罩可选择性地打开或扣合在实验台上，电极间距调节机构上设有电极支架，电极支架上安装有电极；实验箱体内设有电源、电压表以及电流表；电源的输出电极通过导线电极支架上的电极连接；电源的输出电极与电极支架上的电极之间设有电流表，电流表可选择性的接入或断开电路中；电压表并联连接在电源的两个输出电极之间。实用新型公开的用于电晕放电现象教学演示及其伏安特性测量的装置具有实验装置简单，便于操作，实验参数易于调整，实验现象易于观察等优点。